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Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
« Reply #15 on: September 01, 2019, 01:06:31 pm »
Bonjour,
Premiers vols cet été en essais GPS hold. y a du boulot.
en mode GPS hold JE n'ai plus la main sur le quadri , sauf sur la rotation en lacet : C'est OK. j'ai pus de 12 sat en vu, mode GPS3D ok
Il part ensuite dans des oscilations de plus en plus grande. je suis obligé de reprendre la main. On a eu beaucoup de discussion sur ce sujet et  J'aimerais etre sur que la config est bonne. Ci joint le fichier de conf.
 je suis en Algo GPS nav INS13 CF
<intermode de vol < mode de vol < position Hold.
pas d'autre paraemetres specifiques.
Est ce que j'ai raté un champs de config?
Merci

f5soh

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Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
« Reply #16 on: September 01, 2019, 07:32:58 pm »
Bonjour,

Cela me semble normal que le quad parte dans des oscillations si le seul magnétomètre utilisé est celui de la carte.
Il essaye de faire des corrections de position sans connaitre exactement son orientation, d'où des oscillations circulaires qui vont en s'amplifiant.

Sur un multirotor un magnétomètre externe est quasi obligatoire pour ne pas être perturbé par les forts courants.

Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
« Reply #17 on: September 01, 2019, 07:34:06 pm »
Via Google Translate

Certaines unités DJI GPS sont connues pour avoir une oscillation lente (longue période). La période d'oscillation est de plusieurs secondes pour chaque mouvement. Si vous utilisez DJI GPS et que votre oscillation est aussi lente, un micrologiciel de contournement et un code source vous permettent de construire la version que vous utilisez (si vous construisez votre propre micrologiciel).
https://forum.librepilot.org/index.php?topic=3012.msg21154#msg21154

Une autre chose qui peut causer une oscillation est celle des problèmes magnétiques. Les câbles d'alimentation du moteur ne sont pas correctement torsadés ou ne sont pas acheminés loin de FC. Mag pas bien calibré. Tous les câbles d'alimentation (chaque câble de 2 ou 3 conducteurs) de la batterie au tableau de distribution, du contrôleur au moteur, doivent être torsadés. Si vous utilisez la télémétrie et que vous voyez que le chargeur devient rouge en vol, il existe probablement un problème de chargeur.

J'utilise toujours INS13 et je n'ai pas essayé INS13 + CF.

VelocityRoam avec les baguettes centrées est identique à PositionHold, mais vous pouvez aussi la faire voler avec des baguettes.

Une vidéo de l'oscillation aiderait si cela ne la corrige pas pour vous.

Ahh, je vois dans votre discussion avec F5soh que vous n'avez peut-être pas de magnétomètre externe.

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Some DJI GPS units are known to have a slow (long period) oscillation.  Period of oscillation is several seconds for each motion.  If you use DJI GPS, and your oscillation is this slow, then there is a work-around firmware and source code so you can build the version you use (if you build your own firmware).
https://forum.librepilot.org/index.php?topic=3012.msg21154#msg21154

Another thing that can cause oscillation is mag problems.  Motor power wires not twisted properly, or not routed away from FC.  Mag not calibrated well.  All power wires (each cable of 2 or 3 conductors) from battery to distribution board to ESC to motor must be twisted.  If you have telemetry, and you can see the mag turn red while flying, then there is probably a mag problem.

I always use INS13, and have not tried INS13+CF.

VelocityRoam with sticks centered is the same as PositionHold, but you can fly it around with sticks too.

A video of the oscillation would help if this does not correct it for you.

Ahh, I see from your discussion with f5soh that maybe you don't have external magnetometer.
« Last Edit: September 01, 2019, 07:40:21 pm by TheOtherCliff »

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Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
« Reply #18 on: September 01, 2019, 08:22:30 pm »
Merci pour cette réponse rapide.
je m'en doutais un peu.. il y a X ans déja je résolvais ce problème sur le MKcoptère. Déplacer le capteur ne change rien : il faut éloigner des câbles véhiculant la puissance continue, et surtout les câbler en // pour annuler les champs magnétiques lors du montage. ci joint un aperçu du scope magnéto lors du passage pleins gaz. C'est le test qui fait foi.J'ai connu pire.et je ne suis pas sur qu'il explique mon oscillation en totalité.
As ton une référence de magnétomètre facile a  ajouter sur cette carte ? ( sans forcement refaire un GPS)
Merci

f5soh

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Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
« Reply #19 on: September 01, 2019, 11:52:01 pm »
Un classique HMC5883L doit faire l'affaire branché en I2C
Attention, ne pas prendre les copies genre QMC5883L !