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International Forums => Français => Topic started by: remis on September 27, 2018, 11:24:01 am

Title: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on September 27, 2018, 11:24:01 am
Bonjour,
Mon premier post ici. J’aurais peut-être dû commencer  par là..Vous êtes mon seul espoir.
Mots clefs : GPS et son  influence sur l’attitude, même si on en veut pas, du mode GPS. Sur une carte revo, fonctionnelle, sans soucis, qui a son GPS externe M8N qui est validé ok  ( je reviendrais avec les versions soft) J’aimerais faire quelque chose qui me parait simple :Avoir plusieurs modes de vol que je sélectionne via un switch :
L’un ‘’ stabilized ‘’, je pilote sans GPS, l’attitude n’est donc pas influencée par le GPS : algo attitude  complementary basic comme mode de control d’attitude. L’horizon est plat au repos. Tout va bien.
L’autre ‘’GPS hold’’. Dans ce cas, l’Attitude doit forcément utilisé le GPS. C’est logique : il faut bien laisser l’algo agir sur l’attitude d’après les infos GPS, pour déplacer la bête. Donc sélection du mode avec GPS. C’est confirmé ici :
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/12058681/Position+Hold

Le gros soucis, c’est qu’en ayant cet algo attitude controlé par GPS, cela s’applique même si on fait pas de GPS hold , en mode stabilized. Mon inter de vol est en mode stabilized1 et je vois l’horizon qui bouge, alors que l’engin est stable parterre. Ça se ressent ensuite sur le pilotage : impilotable en mode stabilized, tout le temps bousculés par les données GPS
Je reviendrais avec des prints  écrans, mais comment lui dire : ‘' Si tu es en mode stabilized, alors ne tient pas compte du GPS pour corriger de ton attitude.’’ Si tu es en mode GPS hold alors corrige ton attitude par le GPS. ( je n’ai pas encore parlé du GPS assist)
Je ne peux bien sûr pas utiliser un mode de vol GPS hold  et une correction d’attitude basic : erreur de config, pas armable, par protection : c’est logique.
Merci
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on September 27, 2018, 09:43:06 pm
Bonsoir,

L'algo qui détermine l'attitude n'est pas commutable en vol.

Si l'attitude (roll/pitch) peut parfois être "instable" au sol en INS13, elle ne l'est pas une fois en vol.
Quand je dis "instable" au sol c'est une oscillation d'une dizaine de degrés grand maximum.
Si c'est le cas une fois en vol au point de devenir instable/impilotable : voir du coté du magnétomètre (magnétomètre externe obligatoire) qui est très certainement perturbé par les forts courants une fois en l'air.

Avec la branche Next tu peux utiliser Complementary+Mag+GPS et l'attitude Roll/Pitch sera la même qu'avec Complementary simple, en mode Attitude. Le magnétomètre devra quand même être correct si bascule en mode GPS.



Title: Cohabitation GPS hold et aTtitude; modes GPS
Post by: remis on October 02, 2018, 09:03:50 am
Bonjour
Tout d’abord merci pour le support. C’est rare d’avoir en direct, en fr, rapidement, les gens qui ont trempé dans le code de près.

Ok l’algo n’est pas commutable, ou pas dépendant de la page mode de vol et du mode de vol en cours. On est donc obligé d’avoir tous les sat GPS ok  pour armer si au moins un mode de vol utilise le GPS, et même si on décolle pas avec ce mode de vol ( ca se comprend, mais c’est embêtant : il commence à faire froid et je ne vois pas tous les sat de chez moi..je ne peux pas armer dans la maison, donc obliger d’enlever le mode de vol GPS hold  chaque rentrée)

Je ne sais pas quelle version j’ai précisément ( pas vu sur la page 1 ) mais je peux sélectionner cette option : Complementary+Mag+GPS. On dirait que dans ce cas, l’usage du GPS et du mag n’est fait que si on utilise un mode GPS hold ou RTH et pas en mode stabilized. Donc ça me va bien pour la mise au point.

Dans l’explication attitude  je ne vois pas l’interaction entre attitude et GPS :
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/19890317/Attitude+Setup

Pour résumer merci de me corriger sur les modes de control d’aTtitude:

Complementary : uniquement capteurs Gyromètres et accellero
Complementary+Mag+GPS : expliqué plus haut : ajout MAG + GPS : a quel moment le GPS a-t-il une influence sur l'attitude?

Les modes de navigation INS13 sont détaillés en profondeurs ici :
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/15499281/INS13+-+GPS+Navigation
Il a besoin de TOUS les capteurs OK. Pourquoi utiliser l’INS13 et son tEKF ?
Pour les explications GPS :

https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/12058681/Position+Hold

INS13indoor : je ne comprends pas

GPSnavigationINS13 : quelle différence avec Complementary+Mag+GPS ? Ne peut on pas faire de GPS Hold avec Complementary+Mag+GPS ? ( c’était mon but initial)

Merci
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on October 02, 2018, 12:53:34 pm
Quote
Je ne sais pas quelle version j’ai précisément ( pas vu sur la page 1 )
En haut de la fenêtre de GCS, dans la version du firmware et/ou Aide > A propos de...

Quote
Complementary+Mag+GPS : expliqué plus haut : ajout MAG + GPS : a quel moment le GPS a-t-il une influence sur l'attitude?
Il ne doit pas y avoir d'influence sur Roll/Pitch avec cet algorithme.

Quote
Pourquoi utiliser l’INS13 et son EKF ?
L'estimation de l'attitude avec un algo "Complementary" a un défaut : si l'appareil fait des cercles, au bout d'un moment (à la dérive des Gyro près..) les accéléromètres ne font plus la différence entre la gravité terrestre et les forces générées par la trajectoire circulaire. Bien qu'il soit incliné, il peut donner une attitude comme si il était à plat.
Avec l'EKF il utilise tous les capteurs, notamment le magnétomètre qui lui permet d'avoir une idée de l'orientation (Roll/Pitch) en plus des accéléromètres. Bien que l'EKF paraisse plus instable en statique au sol, il est beaucoup plus robuste une fois en vol. Les oscillations au sol viennent bien souvent d'incohérences entre deux capteurs, qui créent une oscillation. (ex. Attitude mesurée par les accéléromètres et le magnétomètre)

INS13Indoor permet de tester en intérieur, pas de vol...

Quote
Ne peut on pas faire de GPS Hold avec Complementary+Mag+GPS ?
Oui, bien sûr... mais en connaissant les limites de Complementary et les trajectoires circulaires et en utilisant la version "Next" qui corrige des bugs.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on October 03, 2018, 10:59:14 pm
Je continues, je persévère , pour peut etre voler en GPS hold un jour.. avec Lirbrepilot

Version : GCS 16,09 sur ubuntu. ‘’Apropos de Librepilote’’ : reste sur un popup blanc… l’onglet firmware me dit : Tag 16,09  Date firm : 2016-12-12 23:37 ; hash git : 4952aa59
Donc je ne sais pas si j’ai la dernière version. Ou la version next ?

Très intéressant cette histoire de cercle stabilisé. Je n’avais pas trop vu cela sur Mkcopter et multiwi  et autre. Les Algo de l’époque n’allaient pas si loin je penses, pas de EKF c’est sur.

Pour la mise au point j’ai diminué le nombre de sat nécéssaire au fix 3d  je ne veux pas voler, juste essayer d’armer pour valider la config : paramètres<sensor < GPSsettings < Metadonnes < MinSattelittes : 4 . Même dans ce cas il subsiste des alarmes a priori liées au GPS , bien que j’en recoive 7… Pourquoi ma limite de 4 n’est pas prise en compte ?

« INS13Indoor permet de tester en intérieur, pas de vol... » Et bien si on en peut pas faire de vol en interieur, que permet til de tester ?

Est ce que l’on est d’accord pour dire qu’a chaque changement des onglet mode de vol , ou algo Attitude,  une fois enregistré, il est bon de faire une extinction totale : batterie ET USB , pour que la programmation du GPS se passe bien ?
ou un <firmware<reinitialiser suffit il?

Merci
f4bad
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on October 04, 2018, 06:20:40 pm
Quote
Donc je ne sais pas si j’ai la dernière version. Ou la version next ?

Pour la version Next, voir les liens sur la page d’accueil au lancement de GCS ou ici (https://forum.librepilot.org/index.php?topic=4445.0) en direct

Quote
il subsiste des alarmes a priori liées au GPS , bien que j’en recoive 7… Pourquoi ma limite de 4 n’est pas prise en compte ?
Avoir 7 satellites en vue ne suffit pas, il faut en plus que les signaux reçus soient exploitables et cohérents (bruit, echo...) d'où une donnée supplémentaire qui est le DOP (https://fr.wikipedia.org/wiki/Geometric_dilution_of_precision) qui est défini dans GPSSettings > MaxPDOP : il est de 3.5 par défaut, valeur déjà très large...
En résumé, la qualité de réception ne se résume pas à un nombre élevé de sat reçus.

Quote
Et bien si on en peut pas faire de vol en interieur, que permet til de tester ?
Il permet de tester le filtre EKF, sans GPS.
Comportement du magnétomètre, oscillations... et ajustement des valeurs dans EKFSettings (éviter d'aller bidouiller là-dedans :) )

Quote
une fois enregistré, il est bon de faire une extinction totale : batterie ET USB , pour que la programmation du GPS se passe bien ?
Pas forcement nécessaire, un changement d'algo provoque de toute manière un reinit du filtre concerné.
Le GPS est configuré à la première mise sous tension et ne nécessite pas de nouvelle configuration tant qu'il est alimenté.
A noter qu'un changement de certains paramètres dans GPSSettings (UBXBlabla...) provoque la reconfiguration du GPS "à chaud", sans avoir besoin de couper l'alimentation.

Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on October 09, 2018, 09:13:55 am
Bonjour
En suivant ton lien, J’ai pu faire la mise à jour sous win et sous linux de GCS pour faire la mise à jour du firmware.
Après quelques reconfigurations GCS (association des connecteurs sur la page de config hard) , ca a l’air OK.

Pour éviter des alarmes liées à ma mauvaise réception bord de fenetre j’ai TEMPORAIREMENT passé le maxPdop à 6 et le nombre de sat nécessaire au 3D à 5 : à enlever avant le vol ailleurs que sur le coin de la fenêtre

J’ai sélectionné un mode de vol GPS Hold. Par conséquent il faut un algo attitude qui inclus le GPS. Mais avec cette version on a encore plus de choix sur l’algo  attitude !!
<none ; ca risque de pas bien voler je penses, à utiliser pour test je supposes, sur  les inter-actions des algo
<basic complementary : on l’a dit : a utiliser si on a pas de fonction GPS.
< basic complementary +mag : ajouter du magnétomètre ( pour verrouillage yaw ?)
< basic complementary +mag +GPS : dans ce cas, je suis en erreur si je veux faire du mode de vol GPS Hold.
Pourquoi ? il me semblait pourtant que dans la version précédente je pouvais le faire.
<INS13 indoor : tu as expliqué à utiliser sans vol pour tester, mais pas pour nous.
<GPS  navigation INS13 : OK , c’est LE mode a utiliser si on a un GPS pour du Hold ou de la nav
<GPS  navigation INS13 +CF : ah..encore un nouveau..
<Testing ( INS indoor + CF ) : ah..encore un nouveau..
<Acro ( no Sensor) : je penses qu’il y a quand même les gyromètres ( pas les accéléros ) en fonctions. Sinon, c’est plus la peine d’avoir un système d’asservissement et un pilote.

Pour le moment je penses partir sur du GPS nav INS13 pour tenter de faire un GPS hold.
Je suis conscient que je dois mettre à l’épreuve ta patience. A part les pages que j’ai cité plus haut, est ce qu’il y a un endroit qui décrit ces nouveaux algo ?
Merci

Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on October 09, 2018, 05:17:28 pm
Les modes compatibles pour du vol assisté :
- Complementary+Mag+GPS : l'erreur doit être liée à autre chose que l'algo.
- INS13
- INS13+CF : Pareil INS13 (EKF) mais Attitude roll/pitch en complementary

Les "indoor" correspondent à un algo mais sans un vrai GPS, pour test.
Le "Acro" est là pour les cartes F3/F4 sans baro avec juste Acc/gyro

Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on October 09, 2018, 09:23:08 pm
HEllo,
Essais tout chaud sur le bord du balcon et vol interieur

Complementary+Mag+GPS : oui on peut l'utiliser avec l'linter mode de vol GPS hold ( j'ai constaté qu'il faut parfois du temps pour que les alarmes se rafraichissent et prennent en compte les nouveaux critères d'ou mon erreur de diagnostique précédente)

INS13+CF : je penses que c'est LE algo que je cherchais : faible influence du GPS sur l'attitude dans les mode non GPS, et Nav GPS : a essayer en nav , validé en vol interieur vite fait avec retour a plat auto: j'ai attendu qu'il fasse un bon fixe 3D, je sui vite rentré et j'ai armé en bord de fenetre. J'ai pu voler en intérieur, puis les sat decouverts sont repassé à zero. Je n'étais pas en mode GPS hold donc pas de soucis. Bien sur, après le posé je n'ai pas pu rearmé. C'est logique.

on retiendra que les indoor sont pas fait pour le vol , meme pas en indor, ou en tout cas  seulement si on ne sélectionne aucuns mode de vol GPS ( ce qui n'est pas la meme chose..)

Si il y a une source d'info sur lesujet, si il y a besoin d'un traducteur ou d'un gas pur faire un synoptique je propose mon aide. J'ai l'impression que tu es le seul developpeur.
Encore merci pour ton support. Je reviendrais apres les premiers vols en GPS hold.

autre : avec cette dernière version , je n'ai rien perdu sur l'OSD.

f4bad
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on October 10, 2018, 06:56:17 pm
Tout ce qui utilise le Complementary filter demande un peu plus de temps à l'initialisation, de plus si l'option "Attendre que la carte soit stable" est coché (dans l'onglet Attitude > Paramètres, c'est préférable), et que la carte bouge... ça peut prendre un moment :)

Si le firmware du minOPOSD est à jour, il n'y a pas de souci normalement. Avec le MWOSD, idem car la sortie MSP n'est pas affectée par les changements dans les UAVOs.

Coté traductions de GCS (https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/86736906/Translating+GCS) c'est à peu près à jour, mais je vais ajouter les quelques traductions manquantes si besoin.
La doc est généralement en ligne sur le Wiki (https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/2818105/Welcome), si tu veux contribuer je peux t'envoyer une invitation.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on October 22, 2018, 10:33:36 pm
Suite premiers vol en exterieur, sans vent.
Decollage, puis passage en mode GPS hold.
l'IN13 tout seul m'a fait quelques sensations : beaucoup de divergences et d'oscillations autour du point  centrale...jusqu'a devoir reprendre les commandes pour éviter la cata.
J'ai essayé l'INS13+CF : quasi parfait, sans autres réglages. je vais rester la dessus je penses.

Bien sur on en veut toujours plus...et je reste dans ce sujet ''attitude'' et GPS  meme si...
Alors, c'est normale, dans ce mode il ne répond plus du tout aux commandes. En fin je crois : pas de changement en tangage ou roulis, possible, puisqu'on lui demande du GPS hold.
Mais pour le YAW ? (lacet) Je cherche a pouvoir l'orienter, sur un axe différent, juste le temps de faire une photo. Je n'ai pas réussi: cela provoquait un changement brusque d'altitude vers le haut avec des départs en oscillations autour du point de hold.
Existe-t-il une configuration particulière permettant le changement du cap par le pilote, en mode GPS hold?
J'ai encore pas mal de chemin à faire avant de contribuer au wiki...
Merci
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on October 23, 2018, 12:09:26 pm
Ton problème de stabilité/oscillations suite à une perturbation sur l'axe de lacet vient certainement en premier lieu des réglages PID sur la stabilisation. Tu peux utiliser Autotune pour avoir une base.

Dans tous les cas le phénomène qui fait remonter l'appareil sur un changement brusque sur l'axe de lacet est dû au fait que les moteurs accélèrent plus vite qu'il ne freinent, typiquement avec des Esc en Simonk. L'effet est moindre avec des BLheli, non pas du fait qu'il réagissent plus vite mais parce qu'ils freinent les moteurs.
Si l'action sur l'axe de lacet est progressive, il n'y a pas d'effet sur l’altitude. Un peu d'expo sur le Yaw peut également aider.

Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on October 23, 2018, 11:32:39 pm
Avant de partir dans le réglage des PIDs, J’aurais du commencer par le début : choisir un mode GPS hold avec verrouillage de l’altitude comme ceci, c’est ce pas ?

Pour pouvoir agir sur le yaw , je reste sur mode rate : pas d’acro, pas de verrouillage sur un axe. Mais je ne comprends pas ce que ferait le mode manual dans la cas précis du yaw.
Pour rappeller la diff entre le mode rate et le mode attitude à nos chers lecteurs :
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/19890317/Attitude+Setup
en particulier le synoptique.
Pour les autres questions:
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/12058671/Altitude+Hold
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/12058681/Position+Hold
pour les modes acro+
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/19890205/Acro+Setup

Je reviendrais sur ta remarque concernant le yaw et son effet sur l’altitude que je crois ne pas comprendre. Mais en mode vol non GPS hold, je n’ai pas ce soucis : pas de changement d’altitude lors d’une position ‘’fixée par le pilote’’ et action yaw a doiteou gauche, avec douceur. En GPS hold il essayer de compenser quelque chose..
Pour les PIDs, ca sera un peu  plus tard quand j’aurais compris les différents mode...
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on October 24, 2018, 12:18:42 am
Quote
choisir un mode GPS hold avec verrouillage de l’altitude comme ceci, c’est ce pas ?
Non, le stabilized6 permet de définir la stabilisation sur tous les axes et utilisé si "stabilized6" dans la liste des modes de vols.
Rien à voir avec PosHold sur la position 6.
En PosHold, les modes de stabilisation sont Attitude,Attitude,AxisLock et maintien l'altitude si VtolPathFollowerSettings > ThrustControl sur 'Auto'.

Pas de stabilisation 'Manual' pour un multirotor sinon ça tourne mal :)

Essaye voir si tu as le même problème avec un mode basique 'Attitude' + AltitudeHold
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on October 24, 2018, 09:06:56 pm
Oui pardon pour la confusion. J’ai bêtement suivi l’ordre des modes de vol pour appliquer le même ordre sur les stabilized, mais rien a voir…

Pour ta remarque sur le paramter Vtol c’est écrit ici : https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/12058681/Position+Hold
ca donne l’image jointe. Helas il était déjà activé...dans mon cas.
Quand tu dis:''En PosHold, les modes de stabilisation sont Attitude,Attitude,AxisLock et maintien l'altitude''
et que le mode GPS hold dit : ''Hold current position, no stick response except Yaw.''
Il faut comprendre que le cap est verrouillé au moment du passage en mode vol GPS hold, mais qu'on peut quand même y toucher avec les sticks.

Il faut que je revoles avec le mode de vol  GPS hold et une commande plus douce sur le yaw,
et essayer un mode maintient altitude sans Gps...

Et pour le mode manual on rappelle qu’effectivement il n’y  a aucune correction de la part du contrôleur de vol. Ça fonctionne avec les bidules qui ont une stabilité aérodynamique : avions, aile volantes, et surtout pas les quadri, qui tel le F117, ne vole que grâce a l’asservissement maîtrisé par un soft....l'humain n'est pas assez rapide pour ca.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on September 01, 2019, 01:06:31 pm
Bonjour,
Premiers vols cet été en essais GPS hold. y a du boulot.
en mode GPS hold JE n'ai plus la main sur le quadri , sauf sur la rotation en lacet : C'est OK. j'ai pus de 12 sat en vu, mode GPS3D ok
Il part ensuite dans des oscilations de plus en plus grande. je suis obligé de reprendre la main. On a eu beaucoup de discussion sur ce sujet et  J'aimerais etre sur que la config est bonne. Ci joint le fichier de conf.
 je suis en Algo GPS nav INS13 CF
<intermode de vol < mode de vol < position Hold.
pas d'autre paraemetres specifiques.
Est ce que j'ai raté un champs de config?
Merci
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on September 01, 2019, 07:32:58 pm
Bonjour,

Cela me semble normal que le quad parte dans des oscillations si le seul magnétomètre utilisé est celui de la carte.
Il essaye de faire des corrections de position sans connaitre exactement son orientation, d'où des oscillations circulaires qui vont en s'amplifiant.

Sur un multirotor un magnétomètre externe est quasi obligatoire pour ne pas être perturbé par les forts courants.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: TheOtherCliff on September 01, 2019, 07:34:06 pm
Via Google Translate

Certaines unités DJI GPS sont connues pour avoir une oscillation lente (longue période). La période d'oscillation est de plusieurs secondes pour chaque mouvement. Si vous utilisez DJI GPS et que votre oscillation est aussi lente, un micrologiciel de contournement et un code source vous permettent de construire la version que vous utilisez (si vous construisez votre propre micrologiciel).
https://forum.librepilot.org/index.php?topic=3012.msg21154#msg21154

Une autre chose qui peut causer une oscillation est celle des problèmes magnétiques. Les câbles d'alimentation du moteur ne sont pas correctement torsadés ou ne sont pas acheminés loin de FC. Mag pas bien calibré. Tous les câbles d'alimentation (chaque câble de 2 ou 3 conducteurs) de la batterie au tableau de distribution, du contrôleur au moteur, doivent être torsadés. Si vous utilisez la télémétrie et que vous voyez que le chargeur devient rouge en vol, il existe probablement un problème de chargeur.

J'utilise toujours INS13 et je n'ai pas essayé INS13 + CF.

VelocityRoam avec les baguettes centrées est identique à PositionHold, mais vous pouvez aussi la faire voler avec des baguettes.

Une vidéo de l'oscillation aiderait si cela ne la corrige pas pour vous.

Ahh, je vois dans votre discussion avec F5soh que vous n'avez peut-être pas de magnétomètre externe.

==============================

Some DJI GPS units are known to have a slow (long period) oscillation.  Period of oscillation is several seconds for each motion.  If you use DJI GPS, and your oscillation is this slow, then there is a work-around firmware and source code so you can build the version you use (if you build your own firmware).
https://forum.librepilot.org/index.php?topic=3012.msg21154#msg21154

Another thing that can cause oscillation is mag problems.  Motor power wires not twisted properly, or not routed away from FC.  Mag not calibrated well.  All power wires (each cable of 2 or 3 conductors) from battery to distribution board to ESC to motor must be twisted.  If you have telemetry, and you can see the mag turn red while flying, then there is probably a mag problem.

I always use INS13, and have not tried INS13+CF.

VelocityRoam with sticks centered is the same as PositionHold, but you can fly it around with sticks too.

A video of the oscillation would help if this does not correct it for you.

Ahh, I see from your discussion with f5soh that maybe you don't have external magnetometer.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on September 01, 2019, 08:22:30 pm
Merci pour cette réponse rapide.
je m'en doutais un peu.. il y a X ans déja je résolvais ce problème sur le MKcoptère. Déplacer le capteur ne change rien : il faut éloigner des câbles véhiculant la puissance continue, et surtout les câbler en // pour annuler les champs magnétiques lors du montage. ci joint un aperçu du scope magnéto lors du passage pleins gaz. C'est le test qui fait foi.J'ai connu pire.et je ne suis pas sur qu'il explique mon oscillation en totalité.
As ton une référence de magnétomètre facile a  ajouter sur cette carte ? ( sans forcement refaire un GPS)
Merci
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on September 01, 2019, 11:52:01 pm
Un classique HMC5883L doit faire l'affaire branché en I2C
Attention, ne pas prendre les copies genre QMC5883L !
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on October 17, 2019, 01:38:43 pm
Mon autre post sur le magnétomètre se fini par la calibration du mag et surtout... la bonne definition de la direction de ce capteur externe comparé au chassis.
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/18382863/Aux+Mag+Setup+and+Calibration

Je me demande si mes soucis avec le compas interne ne venaient pas de la, en grande partie.
Ma Fc est orientée fleche en haut pointant vers le nez. Je n'ai pas trouvé si cette orientation correspond à un X, Y  = 0+ , pour son capteur mag.
A creuser.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on October 17, 2019, 09:03:26 pm
Quote
Je me demande si mes soucis avec le compas interne ne venaient pas de la, en grande partie.
Il n'y a aucun réglage d'orientation pour le mag de la carte puisqu'il est déjà connu et réglé en interne.
Bien évidemment il tient compte de l'orientation de la carte par rapport au chassis, définie dans l'onglet Attitude.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on November 01, 2019, 06:00:34 pm
Nous sommes dans un sujet GPS hold, donc je continu.
Le mag externe fonctionne, est calibré , bien orienté : confirmé par le GUI et le nord local. j'ai 14 satellites GPS.
en mode GPS hold : je le vois deriver doucement de plus en plus loin, sans appliquer aucunes corrections: je suis obligé de le reprendre.  On a l'impression qu'il n'estime pas suffisemment sa dérive, Pourtant il a l'air de contrôler son altitude.
Je n'ai pas touché aux parametres du PID.
J'ai bien activer le GPS dans le mode de vol et dans l'onglet attitude.
Ou aller creuser?
Merci au support!
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on November 01, 2019, 06:31:16 pm
Il dérive comment, en forme d'arc de cercle ?

En mode PositionHold il reste en place, il peut bouger un peu en fonction de la position GPS mais va garder la position avec un vent de 20km/h par exemple.
Pareil dans le cas où tu passes en PositionHold alors que tu es en mode Attitude en avançant, il va s'incliner brusquement pour se freiner et reprendre la position au moment de la bascule en PositionHold.

https://www.youtube.com/watch?v=ch8j9OrsmAs
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on November 01, 2019, 09:59:46 pm
j'ai pratiqué le GPS hold avec MK et multiwii. avec et sans vent. Donc je connais un peu les différents comportements et ce que l'on en attend.
Dans notre cas, je ne vois pas de cercle, mais un éloignement du point correspondant a l'instant du passage en GPShold.
Je crois  avoir vu un bon comportement sans vent : pas de dérive .
Donc je mets ca sur le compte de mauvais coef sur la correction, ou d'une config GPS iniitlale mauvaise.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on November 01, 2019, 10:32:47 pm
Avec les réglages par défaut, une dérive qui nécessite de le reprendre correspond à une correction dans une mauvaise direction à cause d'un problème avec le magnétomètre.

Tu peux poster ton fichier de configuration ?

** un log de vol serait aussi intéressant, si tu as un Oplink.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on November 02, 2019, 01:04:52 pm
Oui , j'ai tout de suite regardé l'orientation du mag. Dans le Gui il indique bien les points  cardinaux sans decalage, lorsque je change d'orientation
Ci joint config
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on November 02, 2019, 02:12:14 pm
Il y a un mix avec des anciennes valeurs de réglages.

Essaye de remettre les paramètres par défaut pour EKFConfiguration :
- Sélectionner EKFConfiguration
- Clic sur la corbeille
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(https://forum.librepilot.org/index.php?action=dlattach;topic=4442.0;attach=8324)

Sinon effacer la carte pour repartir sur qque chose de propre.

Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on November 02, 2019, 03:24:44 pm
Une fois de plus merci. C'était bien ca. Il y a pas mal de vent. Il corrige dans le bon sens, maintenant

Je dois maintenant faire face au réglage du pid je penses : il part dans le vent, revient, depasse totalement et continu ..jusqu'a ce que  le reprenne pour eviter le crash. Je suis loin des perfs de ta video.

Je n'y ai jamais touché, mais il se pourrait que les valeurs par défaut ne soient plus celle par defaut..
Quels seraient les paramétrée a regarder en premier concernant le PID du GPS?
Merci
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on November 02, 2019, 03:53:12 pm
A mon avis, commence par régler la stabilisation en faisant un Autotune par exemple.

https://www.youtube.com/watch?v=BTjcshAvY3s

Quote
Je n'y ai jamais touché, mais il se pourrait que les valeurs par défaut ne soient plus celle par defaut..
Tu as certainement importé un fichier de configuration ancien (16.09 par exemple) dans la dernière version Next.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on November 02, 2019, 07:14:17 pm
J'essayes demain , si moins de vent.
Oui , j'ai du importer un fichier, d'une ancienne version pour ne pas refaire toute la config
Avant cet autotune, je suis satisfait du comportement , a part le GPShold. Je n'ai pas lu que l'autotune avait une influence sur ce dernier!....mais ais-je lui la totalité des docs, pas sur.

Aller chercher les parametres standards ancienne version , ou tout effacer n'est il pas une solution ?
rem
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on November 03, 2019, 03:30:00 pm
suite. J'ai fait un autotune en intervenant pendant l'autotune pour ne pas qu'il parte, surtout au niveau des gaz.
Je penses avoir suivi la procédure . J'ai fait ensuite un vol en mode GPShold, bank 3 : même symptomes: il s'écarte du point GPS hold dans le vent, puis revient en depassant a toute vitesse.
J'ai fait un clear de la bank1 , et un vol gpshold avec cette bank1 : meme defaut
Je suis passé ensuite en mode velocityroam pour pouvoir rattraper. Ca a l'air de se passer un peu mieux...
J'ai lu les docs, passé en revue les onglets, je ne vois pas ou sont les PIDs GPS. Ou sont ils stockés?
Effacer toute la carte et partir de zero m'ennuie un peu , surtout si je ne sais pas ou sont les pids, pour voir les changements.
A suivre.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on November 03, 2019, 08:18:59 pm
Quote
surtout si je ne sais pas ou sont les pids, pour voir les changements.

Tu peux aller voir les paramètres dans VtolPathFollowerSettings
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on November 09, 2019, 02:03:52 pm
J'attendais d'avoir un GPS avec mag integre, avant de poursuivre, pour mettre de coté une éventuelle  erreur de config mag.
J'observe toujours le meme comportement.
J'ai supposé que le PID responsable de la tenue en GPS hold, sur x et y , correspond a HorizontalVelPID.
reste a ajuster...
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on November 10, 2019, 02:37:48 am
HorizontalPosP aussi
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on November 12, 2019, 11:49:00 pm
Effectivement , j'ai trouvé, j'ai modifié, j'ai vu un effet.  C'est donc dans ce coin là
Pour le GPS hold on a donc : HorizontalPosP et HorizontalVelPID. Avec 4 paramètres. J'ai regardé la doc,
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/12058681/Position+Hold
et je ne comprend pas le fonctionnement de ce PID et l'intervention de HorozontalPosP,  Faut il rentrer dans le code pour le détail?

Il faut aussi  que je regarde le parametres flight mode: il y en a 6 et 6 position sur visibles et bien repartie sur la plage entrée RC . MAis au final , seul 5 modes sont selectionnables....
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on November 17, 2019, 06:58:16 pm
Pour ce soucis de sélection de mode de vol j'ai compris le problème : Le curseur doit être dans la zone concernée, mais surtout dans la partie supérieure de la zone : entre le chiffre centrale et le haut de la zone, donc dans la partie ''droite. En PJ , mes configurations.
Le positionnement en 3 et 5 sont interprétés comme FM 2 et FM4. J'ai fait ce diagnostique avec un potar progressif sur l'emmeteur, couvrant toutes les zones.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: f5soh on November 18, 2019, 03:01:48 am
C'est surtout le neutre qui n'est pas au milieu, en refaisant une calibration ça devrait rentrer dans l'ordre.
Title: Re: Cohabitation GPS hold et aTtitude basic complementary
Post by: remis on November 18, 2019, 08:48:38 pm
effectivement la calibration a fait du bien. Le reset totale peuy etre aussi.
Reste a revoler et revoir ces PIds