Joe_D

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Re: Precision de position GPS
« Reply #30 on: January 12, 2016, 11:40:05 pm »
Je savais pas qu'on pouvait faire du position hold en mode complementary, je croyais qu'il fallait etre obligatoirement en INS13.

Je viens de faire un nouveau test avec le vieux Neo-6, les traces en attachement.

Pas la peine de te dire quel GPS je vais utiliser pour mon prochain vol :-)

En plus le home position est precis a 1 metre sur ce coup-ci.

Re: Precision de position GPS
« Reply #31 on: January 12, 2016, 11:44:40 pm »
Dans les vieux plats que l'on fait les meilleurs soupes ;).

Joe_D

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Re: Precision de position GPS
« Reply #32 on: January 12, 2016, 11:53:50 pm »
Ou alors ils ont eu des demandes de l'administration pour degrader la qualite afin de restreindre l'utilisation :-)

Donc si je comprends bien tu utilises le Mag de la carte et le GPS pour la position?

J'avais essaye cette solution avant mais c'etait tres mauvais, j'avais des oscillations en position hold. Du coup j'ai achete un compas externe que j'ai mis 10cm au dessus  puis je l'ai raccorde au compas de la carte, ca marche nickel mais si on attend un peu la prochaine version de LP on pourra se passer de cette manip.

Bon je crois que mon probleme M8N est toujours la mais j'ai un moyen de le contourner, si un jour tu fais un test du GPS en mode INS13 je serais curieux de voir ce que tu obtiens par rapport a moi.

Re: Precision de position GPS
« Reply #33 on: January 13, 2016, 12:02:12 am »
oui j'utilise pour le moment le mag de la carte il oscille dans GCS entre le orange et vert mais il est vraiment plus sur le orange.
Ma première tentative à été en mode ins13 mais sur ma nano. Ce fut une catastrophe j'ai eu du mal à ramener le zmr. Il saccadait dans les commandes.
Je testerai en mode INS13.
Pour le hold position j'avais mis une photo ou on voit l'engin un peu au dessus de moi.
Il bougeait pas un poil juste un peu l'altitude et encore c'était perfectible. Il y avait un léger vent et je le voyait se battre pour garder la position.
Enfin je le voyais faire de petites corrections.
J'ai vu ton montage avec le compas externe. Montage pas simple quand faut souder sur si petit lol. J'ai pas de pan assez petite pour réaliser ca et je tremble de trop sinon l'expérience m'aurait bien tenté ;).

Je te ferai un test de dérive la prochaine fois que je vais sur un terrain comme ca tu verra. Je prenderai le drone et ferai faire un cercle à pied pour que tu vois les points et la dérive du coup si il y en a de visible ;).

Joe_D

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Re: Precision de position GPS
« Reply #34 on: January 13, 2016, 12:10:17 am »
J'ai jamais vraiment teste le mode complementary car je pensais que l'INS13 etait beaucoup plus stable mais ca vaut le coup si tu dis que tu as moins d'erreur de position. Je pensais que l'INS13 etait base sur un filtre de Kalman etendu qui est pour moi le meilleur moyen d'obtenir une position en fonction de plusieurs capteurs mais peut etre que Laurent pourra nous donner plus de details la dessus.

J'aurai peut etre l'occasion de faire un vol demain, si il n'y a pas trop de vent, si le RTB fonctionne je testerai la portee de la video.

A+

Re: Precision de position GPS
« Reply #35 on: January 13, 2016, 12:16:55 am »
Oui je pense aussi que l'INS13 est le meilleur normalement mais je trouve que dans ma configuration il est plus efficace je sais pas pourquoi.
Faudrait que je rebascule et recalibre tout en INS13 pour refaire un test.

Joe_D

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Re: Precision de position GPS
« Reply #36 on: January 13, 2016, 05:01:20 pm »
Pas pu voler, trop de vent et pas envie d'aller pecher mon tri vu que le seul endroit que je peux survoler sans aller trop loin est une riviere. J'ai quand meme pu faire un point fixe dans le jardin, malgre le fort vent il arrive a tenir, meme si il est secoue.

J'ai par contre eu l'agreable surprise de voir que quand il est en vol la position est hyper precise, probablement en dessous du metre, en attachement les traces de 10mn de vol, la dispersion est principalement due au deplacement par le vent.

Laurent tu pourrais nous expliquer pourquoi l'INS13 a une meilleure precision en dynamique? Dans ce cas peut-on vraiment faire des tests significatifs au sol?

Joe

f5soh

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Re: Precision de position GPS
« Reply #37 on: January 13, 2016, 06:25:34 pm »
INS13 récupère les données des capteurs: Acc, gyro, mag, baro, Gps... pour estimer la position / vitesse / orientation de l'appareil dans l'espace. Il peut sembler incorrect lorsqu'il est en statique mais ce n'est jamais de cas en conditions réelles.


Complementary estime l'orientation à partir des accéléromètres (gravité) et gyro "le niveau", à cela tu peux y ajouter le Mag et position/vitesse avec le GPS. C'est beaucoup plus basique, pas d'utilisation des variations d'accélération par exemple.
Le complementary peut se retrouver à coté de la plaque si tu voles longtemps en cercle à cause de la force centripète... en pratique pas de souci, les gyros étant suffisamment fiables dans le temps.

Joe_D

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Re: Precision de position GPS
« Reply #38 on: January 13, 2016, 10:45:43 pm »
Merci pour la clarification Laurent.
Est-ce que le complementary utilise aussi un filtre EKF? Si oui dans quels cas doit-on utiliser l'un ou l'autre, comment on peut choisir pour obtenir la meilleure stabilite de vol et etre sur que notre precieux jouet revient quand on le rappelle?
« Last Edit: January 13, 2016, 10:51:24 pm by Joe_D »

f5soh

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Re: Precision de position GPS
« Reply #39 on: January 14, 2016, 12:40:05 am »
Complementary n'a rien à voir avec Ekf.

INS13 (EKF) pour tous les vols qui incluent le GPS