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International Forums => Français => Topic started by: Joe_D on January 12, 2016, 08:51:26 pm
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Il y a quelques semaines j'ai commence a voler avec un GPS que j'avais dans mes tiroirs, un NEO-6.
Au debut la precision etait horrible, des ecarts de +/- 10 metres avec des sauts de plusieurs centaines de metres, puis en remplacant l'antenne patch par une helix de fabrication maison la precision est devenue excellente, +/- 2 metres d'ecart et jamais de faux point. Entretemps j'ai voulu ameliorer les performances et commande un GPS Neo-M8N special CC3D.
Aujourd'hui j'ai voulu faire un test et la impossible d'obtenir une stabilisation, j'ai d'abord pense que c'etait a cause du vent, a peu pres 40km/h. Le RTH ne marchait pas bien, il derivait sans raison.
Puis j'ai observe les traces sur le GCS et compris que le probleme etait du a des erreurs de position, environ 10 metres d'erreur. Le home position n'est pratiquement jamais au bon endroit a la mise sous tension, c'est pourquoi j'avais l'impression que le RTh ne fonctionnait pas. J'ai remplace le nouveau GPS par l'ancien NEO-6 et tout marchait au poil, super precision et vol tres stable, le home est bon a tous les coups a 3 metres pres.
Du coup je me demande si j'ai bien configure le GPS M8N,
Max Pdop 3,5
data protocol UBX
Minsatellites 7
UbsAutoConfig Autobaud and configure
UBX rate 5Hz
UbX Dynamic Model Airborne 1G
UbxSbasChannelUsed 3
UbxSBassats Autoscan
UbxGNSSMode default
En reception avec le Neo-6 je recois uniquement la constellation Navstar alors qu'avec le M8N je recois aussi le Glonas en plus.
Si vous avez une explication merci de m'aider.
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Essaye de refaire des essais sans les Glonass (russes)
UbxGNSSmode sur GPS
Le mode Sbass en Ranging+integrity qui doit permettre de faire un peu de tri.
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Salut Laurent,
Ca m'a enerve alors j'ai demonte le GPS et remplace le patch par mon antenne Helix, c'est pareil sauf que je recois 13 satellites au lieu de 10.
J'avais oublie de copier ce parametre, j'etais sur Ranging + Correction.
J'ai vire le Glonas et active Ranging + Integrity mais c'est pareil, j'ai entre 15 et 20 metres d'ecart a la mise sous tension et ensuite ca derive d'environ dix metres autour de la fausse position.
Avec le Neo-6 j'ai le home position a 3 metres pres et ensuite ca se promene autour dans un rayon de 2 metres.
Le M8N aurait il un bug? qualle precision tu as en statique pose au sol?
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La précision est bonne ici mais je pense qu'il y a aussi des copies de ublox qui trainent vu les prix.
Attention avec les essais en intérieur qui donnent souvent des résultats fantaisistes.
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Grrr! j'ai l'impression que tu as raison, je l'ai achete chez Banggood :
http://www.banggood.com/Ublox-NEO-M8N-GPS-For-Mini-CC3D-CC3D-Atom-CC3D-Revolution-Flight-Controller-Built-in-Compass-p-999341.html
J'ai fait tous les tests a l'exterieur, la qualite de reception des satellites tourne autour de 40dBHz.
Le Neo-6 est un vieux GPS que j'ai recupere d'un autre projet, lui je pense qu'il est authentique.
Je sais pas si il y a moyen de verifier si c'est une copie en le connectant au U-center, faut que je cable le port serie pour voir ca.
Cet aprem je pensais faire un essai de portee video et du coup comme le RTH marchait pas j'ai laisse tomber.
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Woaw! il est actuellement en test sur le M8N et a l'instant je viens de voir un saut de 30 metres avec lent retour a la position normale, pas question que je vole avec ca!
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Bonsoir Joe et Laurent,
J'ai deux GPS Ublox n8m, et j'ai l'impression qu'il est assez sensible aux perturbations. Surtout aux ondes des vtx j'ai remarqué.
J'en ai un pris chez Drotek qui je pense est vraiment sérieux. J'ai un fix très rapide et capte toujours en extérieur entre 12 et 17 satellites.
Par contre celui-ci est posé au dessus de ma möbius sur un zmr250 et n'est pas surélever.
J'avais tenté de faire des tests de hold position mais dans GCS j'avais moi aussi une grosse dérive. Par contre il est clair que quand je coupe mon VTX j'ai une bien meilleur précision sans être non plus parfaite. J'avais acheter un câble beaucoup plus long pour tenté de me fabriquer un pied mais je t'avoue que mon bricolage n'étais pas du tout convainquant et trop fragile lol du coup j'avais abandonner l'idée jusqu'à l'achat de la revo avec le pied et gps en kit
A côté de ca l'autre est celui du kit BG avec la revo donc made in china lol. Il est fournit avec un pied qui permet de le surélever. Une fois mis en place bien qu'il ne chope que 10 à 14 satellites, j'ai une précision au poil et je tiens un position hold sans problème.
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j'ai exactement ce gps lol enfin le support et le boitier le même.
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Salut, si tu as le meme tu as aussi les memes problemes ou je suis le seul?
Pas de nouveau saut depuis tout a l'heure, il tourne lentement autour de la vraie position a +/-7 metres.
Pour mes essais j'ai juste le recepteur D8R en telemetrie et l'oplink, j'ai pas active l'emetteur video.
Je pense que je vais remonter mon vieux Neo-6 dont je suis hyper content, il est assez long a l'init mais au moins il deconne pas.
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tu l'as monté sur le pied? Tu es au bord de ta fenêtre ou tu l'as mis dans ton jardin?
P.S: j'ai par contre réglé le UBXrate à 10HZ
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Il est au milieu du jardin, je viens de modifier le parametre dynamic model sur Airborne 4G, je sais pas si c'est le hazard ou si il a eu peur de finir au placard mais maintenant ca a l'air correct, je vais attendre un peu pour confirmer.
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J'ai jamais toucher ce paramètre ca fais quoi normalement?
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Dans la doc Ublox:
(https://forum.librepilot.org/index.php?action=dlattach;topic=600.0;attach=1108)
(https://forum.librepilot.org/index.php?action=dlattach;topic=600.0;attach=1110)
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Je pense que le chip Ublox utilise un modele pour determiner le comportement du vehicule sur lequel est embarque le GPS, en fonction du modele il attenue les variations qui sortent du domaine de deplacement, je suppose que 4g veut dire que le vehicule peut avoir une acceleration de 4g.
Je viens de re basculer sur 1g et la position est pas mal du tout, j'ai pas bouge le tricopter depuis tout a l'heure donc ca doit venir de la qualite de la constellation., j'ai actuellement moins de 2 metres d'ecart. Je vais attendre un peu mais vu que j'ai rien change ca risque de deraper a nouveau.
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Merci pour la doc Laurent. Très intéressante.
Joe il est surélever ou pas ton gps? A peu prés 10 cm au dessus du chassis?
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Pour le moment c'est toujours bon, ce qui est interessant c'est que ce GPS a aussi un compas, il y a des reperes sur le circuit imprime pour le cablage, je pense qu'une fois que LP acceptera le GPS externe on pourra l'utiliser en rajoutant un cable.
Je vous tiens au courant de la suite de mes tests, merci beaucoup pour votre aide,
Joe.
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Desole j'avais pas vu la question, non il est mis direct sur le bras de queue en carbone, peut etre que le carbone pose un probleme, merci pour l'indication, je vais aussi chercher de ce cote.
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Yes, pour le câble il coute rien en plus ;) si jamais tu veux le liens BG n'hésite pas je l'ai commander.
Je l'ai déjà ouvert, il y a bien une puce pour le compass et enfaite la connectique jst sh est de 6 pin sur le circuit imprimer, mais les chinois on mis un câble avec jst sh 4 pin qui est emboiter dans le 6. Sont malin ces chinois lol.
Test avec le pied à mon avis tu vas avoir un bien meilleur résultat.
Lors de mon premier montage j'avais voulut intégré le gps dans le chassis pour le protéger. Mais le carbone faisais écran totale. 0 satellite en 10 min lol, dés que je l'ai sorti du châssis c'était bon.
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Je viens d'avoir une idee, je suis juste sous un couloir aerien, peut etre que le passage d'avions de ligne affecte la reception en envoyant des signaux dephases, du coup comme il est relativement tard et qu'il y a moins de passage le signal est bon alors qu'il etait pourri deux heures avant. Ca tient la route mon raisonnement?
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Pas assez calé pour répondre là désolé, peut être que Laurent est plus calé sur le sujet.
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Pour tester ma theorie il faudrait que je compare par rapport au GPS de mon smartphone, si les deux deconnent en meme temps ca vient pas de l'nstallation de mon tricopter.
Je ferai un essai demain.
J'avais aussi remarque que la video en 5.8GHz arrive a bloquer la reception du GPS, je pense que ca doit saturer l'etage d'entree du preampli meme si il est suppose ne pas etre sensible a cette frequence.
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oui clairement, il y a aussi surement le faite que les vtx sont de plus en plus puissant et je suis pas sur au vu de la qualité des composants dans le gps, qu'il soit vraiment protégé contre les ondes environnante...
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Je crois que ma theorie est pas si con, ca faisait quelques minutes que c'etait bon puis j'ai entendu un avion de ligne et la position est allee 10 metres plus loin sur le toit d'un hangar.
En attachement les traces, le cercle rouge fait 5 metres de diametre.
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oui effectivement ca voudrait donc dire que les avion ont un impact sur la réception GPS.
Par contre tu as pas mieux comme précision quand c'est correct?
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Avec le Neo-6 j'ai au maximum 2 metres d'ecart, avec le M8N avec les memes antennes et conditions j'ai +/- 10 metres, je suis pas sur que le M8N soit un original mais si tu dis ue pour toi c'est bon je dois avoir un autre probleme.
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essai en mettant le pied en premier. Je suis quasiment sur que ca va vraiment améliorer ta dérive comme ca la fait pour moi. j'avais bien moins que 2 mètres j'avais l'impression même que c'était l'interface de GCS qui avait planter car je le voyais pas bouger, j'ai du sortir et faire un tour avec le drone en main pour que ca me trace mon parcours sur GCS et là j'étais sur que j'avais quasiment pas de dérive.
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Tu etais en INS13 ou en complementary?
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j'étais en complementary+gps+mag
Tu le trouve dans l'onglet "system" "paramètres" "revosettings" "fusionAlgorithm"
C'est un mélange des deux. Je le trouve plus réactif qu'avec que INS13 en vol.
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Je suis pas sur que Complementary+GPS+mag soit mieux que l'INS13, je sais pas si ca utilise l'EKF.
Du coup ca m'etonne que tu aies pu utiliser le RTB en mode complementary.
Je viens de rebrancher le vieux NEO-6, home position parfait du premier coup et pour l'instant il est pas sur le hangar, j'attends la suite.
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RTB pas encore testé juste hold position. RTB fait partie des tests que je veux faire dés que le temps me le permettra.
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Je savais pas qu'on pouvait faire du position hold en mode complementary, je croyais qu'il fallait etre obligatoirement en INS13.
Je viens de faire un nouveau test avec le vieux Neo-6, les traces en attachement.
Pas la peine de te dire quel GPS je vais utiliser pour mon prochain vol :-)
En plus le home position est precis a 1 metre sur ce coup-ci.
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Dans les vieux plats que l'on fait les meilleurs soupes ;).
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Ou alors ils ont eu des demandes de l'administration pour degrader la qualite afin de restreindre l'utilisation :-)
Donc si je comprends bien tu utilises le Mag de la carte et le GPS pour la position?
J'avais essaye cette solution avant mais c'etait tres mauvais, j'avais des oscillations en position hold. Du coup j'ai achete un compas externe que j'ai mis 10cm au dessus puis je l'ai raccorde au compas de la carte, ca marche nickel mais si on attend un peu la prochaine version de LP on pourra se passer de cette manip.
Bon je crois que mon probleme M8N est toujours la mais j'ai un moyen de le contourner, si un jour tu fais un test du GPS en mode INS13 je serais curieux de voir ce que tu obtiens par rapport a moi.
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oui j'utilise pour le moment le mag de la carte il oscille dans GCS entre le orange et vert mais il est vraiment plus sur le orange.
Ma première tentative à été en mode ins13 mais sur ma nano. Ce fut une catastrophe j'ai eu du mal à ramener le zmr. Il saccadait dans les commandes.
Je testerai en mode INS13.
Pour le hold position j'avais mis une photo ou on voit l'engin un peu au dessus de moi.
Il bougeait pas un poil juste un peu l'altitude et encore c'était perfectible. Il y avait un léger vent et je le voyait se battre pour garder la position.
Enfin je le voyais faire de petites corrections.
J'ai vu ton montage avec le compas externe. Montage pas simple quand faut souder sur si petit lol. J'ai pas de pan assez petite pour réaliser ca et je tremble de trop sinon l'expérience m'aurait bien tenté ;).
Je te ferai un test de dérive la prochaine fois que je vais sur un terrain comme ca tu verra. Je prenderai le drone et ferai faire un cercle à pied pour que tu vois les points et la dérive du coup si il y en a de visible ;).
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J'ai jamais vraiment teste le mode complementary car je pensais que l'INS13 etait beaucoup plus stable mais ca vaut le coup si tu dis que tu as moins d'erreur de position. Je pensais que l'INS13 etait base sur un filtre de Kalman etendu qui est pour moi le meilleur moyen d'obtenir une position en fonction de plusieurs capteurs mais peut etre que Laurent pourra nous donner plus de details la dessus.
J'aurai peut etre l'occasion de faire un vol demain, si il n'y a pas trop de vent, si le RTB fonctionne je testerai la portee de la video.
A+
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Oui je pense aussi que l'INS13 est le meilleur normalement mais je trouve que dans ma configuration il est plus efficace je sais pas pourquoi.
Faudrait que je rebascule et recalibre tout en INS13 pour refaire un test.
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Pas pu voler, trop de vent et pas envie d'aller pecher mon tri vu que le seul endroit que je peux survoler sans aller trop loin est une riviere. J'ai quand meme pu faire un point fixe dans le jardin, malgre le fort vent il arrive a tenir, meme si il est secoue.
J'ai par contre eu l'agreable surprise de voir que quand il est en vol la position est hyper precise, probablement en dessous du metre, en attachement les traces de 10mn de vol, la dispersion est principalement due au deplacement par le vent.
Laurent tu pourrais nous expliquer pourquoi l'INS13 a une meilleure precision en dynamique? Dans ce cas peut-on vraiment faire des tests significatifs au sol?
Joe
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INS13 récupère les données des capteurs: Acc, gyro, mag, baro, Gps... pour estimer la position / vitesse / orientation de l'appareil dans l'espace. Il peut sembler incorrect lorsqu'il est en statique mais ce n'est jamais de cas en conditions réelles.
Complementary estime l'orientation à partir des accéléromètres (gravité) et gyro "le niveau", à cela tu peux y ajouter le Mag et position/vitesse avec le GPS. C'est beaucoup plus basique, pas d'utilisation des variations d'accélération par exemple.
Le complementary peut se retrouver à coté de la plaque si tu voles longtemps en cercle à cause de la force centripète... en pratique pas de souci, les gyros étant suffisamment fiables dans le temps.
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Merci pour la clarification Laurent.
Est-ce que le complementary utilise aussi un filtre EKF? Si oui dans quels cas doit-on utiliser l'un ou l'autre, comment on peut choisir pour obtenir la meilleure stabilite de vol et etre sur que notre precieux jouet revient quand on le rappelle?
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Complementary n'a rien à voir avec Ekf.
INS13 (EKF) pour tous les vols qui incluent le GPS