GPS Mode (INS13) führt zu chaotischen Bewegungen
« on: February 10, 2020, 01:25:03 pm »
Hallo!
Ich versuche zum wiederholten Mal meinen alten Hexacopter mit Revolution FC zusammen mit einem Ublox Neo7 zum laufen zu bringen. (Hatte auch schon einen anderen GPS-Empfänger angeschlossen) Hardware ist konfiguriert (Attitude Estimation Algorithm noch: "Complementary") , die Lage des Hexacopters (z.B. Pitch/Roll) wird stabil angezeigt, der GPS Empfänger liefert eine genaue Position "DOP 1,6" was meines Erachtens her sehr gut ist. Alles scheint prima zu sein, inklusive erfolgreichen Flugversuchen.
Wenn ich dann GPS wirklich aktiviere (Attitude Estimation Algorithm auf: "GPS Navigation (INS13)" scheint für eine Moment alles zu funktionieren, dann jedoch fangt die Fluglage an in alle Richtungen zu zucken => d.H. obwohl der Hexacopter still auf dem Boden steht meint er plötzlich zu allen Seiten zappeln, teilweise sogar auf den Kopf. Dann steht er zwischendurch kurz still. Besonders schlimm ist es beim wechseln von Flugmodi. Ich getraue mich so nicht zu fliegen. Ich bin erfahrener Elektroniker und habe alles was mir einfällt gecheckt. Mir scheint es ist ein Algorithmus Problem. Vorallem da der GPS-Empfänger ja gar keine Lage Information sendet, nur Positionsinformationen.
Zum Test habe ich Betaflight geflasht, und kann keine derartigen Probleme feststellen. Möchte aber bei Librepilot bleiben.
Hat jemand ähnliche Probleme oder Erfahrungen? Danke

karla

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Re: GPS Mode (INS13) führt zu chaotischen Bewegungen
« Reply #1 on: February 11, 2020, 01:14:48 am »
Hallo,
Ja. Wenn Sie ins13 verwenden, kann die Fluglagenposition wie von Ihnen beschrieben abprallen, bevor Sie den Kompass (Magnetometer) konfiguriert und kaliobriert haben. Sie können das interne oder ein externes Magnetometer verwenden. Die Verwendung von beiden ist normalerweise keine gute Idee.
Bitte schauen Sie hier ... https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/12058679/GPS+setup

Re: GPS Mode (INS13) führt zu chaotischen Bewegungen
« Reply #2 on: February 11, 2020, 01:26:36 am »
Dies wird normalerweise durch ein Magazinproblem verursacht. Montiert in die falsche Richtung zeigen oder Mag Rotationen nicht richtig eingestellt oder falsche Kalibrierung.

Hier ist eine alte englische Seite, die viele Debugging-Informationen enthält.
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/18382863/Aux+Mag+Setup+and+Calibration

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This is usually caused by a mag issue.  Mounted pointing in the wrong direction or mag rotations not set correctly or bad calibration.

Here is an old English page that has a lot of debugging information.
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/18382863/Aux+Mag+Setup+and+Calibration