Joe_D

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Ameliorations Revo made in China
« on: December 18, 2015, 08:00:46 pm »
Bonjour,
J'ai voulu tester une Revo achetee chez fisher hobby sur Ebay et la les ennuis ont commence, impossible d'avoir un vol stable en mode INS13 sur mon tricopter. Apres de nombreux essais j'ai trouve des ameliorations qui permettent un vol stable avec Openpilot 15.05.02.
- 1 - Tout d'abord l'altitude n'etait pas stable du tout, le baro fluctuait de +/-3m. La solution a ete d'ajouter un condensateur de 10uF en parallele avec celui situe juste a cote du capteur. Bien sur il faut aussi mettre un bout de mousse sur le capteur pour stabiliser la pression. Maintenent l'ecart est de +/-30cm.
- 2 - Le GPS avait des ecarts de plusieurs dizaines de metres, j'utilise un chip NEO-6 avec un module antenne patch. La solution a ete de virer l'antenne patch et de la remplacer par celle ci:
http://lea.hamradio.si/~s53mv/navsats/analog.html
Elle est un peu encombrante mais pour juger de l'amelioration jetez un oeil sur les deux copies d'ecran attachees realisees avec le patch et l'antenne helix.
- 3 - le compas faisait osciller la ligne d'horizon meme avec le tricopter au sol. La solution a ete d'acheter un module compas a 3 Euros et de souder 10cm de cable sur le chip compas situe sur la CC3D. Le nouveau compas est positionne 10cm au dessus de la carte avec la meme orientation, sinon ca marche pas.

Pour juger du resultat une petite video en attachement, j'espere que vous arriverez a la voir, c'est mon premier post sur le forum et j'ai pas l'habitude.

A votre dispo si vous voulez plus de details.

Joe
« Last Edit: December 18, 2015, 08:08:38 pm by Joe_D »

f5soh

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #1 on: December 18, 2015, 08:24:56 pm »
Bonjour Joe,

C'est un bon premier post :)

Pour le régulateur c'est plutôt la capa C9 qui est sensée améliorer la stabilité de la sortie.
Mais sur certaines cartes ils ont mis un autre régulateur sans mettre à jour la valeur de C9... filtrer en sortie permet d'améliorer mais il est préférable de corriger à la source.

Ah... les montages de S53mv, une référence :)
La polarisation doit être bien meilleure ce qui donne une meilleure réjection des échos et peut-être aussi un petit peu plus de gain.

Pour le Mag c'est normal que cela ne fonctionne pas avec une orientation différente... il est pas sensé bouger de la carte.
La prochaine release va permettre d'utiliser un mag externe sur le Flexi port, en i2C.

Bienvenue !
Laurent

Edit: Les chinois appellent cette carte une Revo mais c'est tout simplement une Revo.
https://librepilot.atlassian.net/wiki/display/LPDOC/Hardware+Configuration
« Last Edit: December 18, 2015, 08:27:59 pm by f5soh »

Joe_D

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #2 on: December 18, 2015, 08:36:44 pm »
Salut Laurent, merci pour les precisions.

A propos du baro je n'ai pas ajoute le condensateur en parallele sur C9 mais sur C29 qui est relie directement au baro. Avant j'avais un bruit de 200mV sur l'alimentation du baro, avec cette capa en plus c'est a peine mesurable. Par precaution j'ai aussi remplace la self L3 par une 2.2mH que j'avais en stock.

Il m'arrive souvent d'utiliser le tricopter en randonnee, du coup j'ai pas de PC portable sous la main, y aurait-il moyen de fixer le home position lors de l'armement? Ca me permettrait d'utiliser le RTH en cas de probleme.

A+
Joe

f5soh

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #3 on: December 18, 2015, 08:53:05 pm »
Au pire tu peux enlever la capa C9 (bypass), elle est à 10nF avec le reg original et le nouveau a besoin de 100pF.
Si en filtrant la sortie c'est bon, touche à rien :)

Normalement si tu laisses le HomeLocation > Set à False la carte doit actualiser le position Home après la mise sous tension. Si tu enregistres ton home cela passe à True et il n'est plus actualisé. A vérifier...

f5soh

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #4 on: December 18, 2015, 09:07:37 pm »
C'est bien stable sur la vidéo...

Tu peux poster des photos de l'antenne Gps et mag ? :P

Joe_D

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #5 on: December 18, 2015, 10:22:21 pm »
Oui, c'est vraiment un excellent controleur de vol, j'ai ete surpris de voir qu'il etait cloue dans le ciel une fois les modifs faites sur la carte.
La connexion du compas en I2C est une excellente idee, ca permettra a plus de monde d'utiliser les fonctions GPS.
Je vais tester le home position demain, j'ai aussi remarque qu'avec le magneto legerement tourne d'environ 5 degres sur la gauche je n'ai aucun effet cuvette en mode velocityroam alors que si il est pile aligne ca oscille legerement. La declinaison magnetique est prise en compte par rapport au home position? Autre remarque j'ai achete le module compas chez hobbyking et le connecteur livre etait en aliage magnetique, probablement du cupro nickel, je l'ai vire et j'ai soude directement sur le circuit pour eviter de deformer les lignes du champ magnetique.

Pour les photos faut que je remonte mon tri, vendredi dernier il a fait une chute de 130m suite a un probleme moteur, c'est des Sunnysky de contrefacon et la bobine s'est trouvee coincee entre le stator et le rotor. Le chassis est intact mais l'antenne a ete pliee et le support du magneto est a refaire. C'est rien a reparer mais au passage j'ai explose la Mobius, c'est elle qui a tout pris, meme la carte SD est cassee.

Voici quand meme deux photos du module compas, dispo chez hobbyking, il suffit d'isoler le signal SDA du magneto sur la carte et de cabler le module externe a la place. Il etait colle dans un tube de medicament de 10cm au dessus de la carte.

Je posterai les photos du tri et de l'antenne quand j'aurai remonte tout ca.

A+
Joe

Joe_D

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #6 on: December 18, 2015, 10:40:23 pm »
Je viens de retrouver une photo prise lors des premiers tests, le magneto est colle sur un tube de PVC et l'antenne tient avec un elastique mais ca vole :-)

f5soh

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #7 on: December 18, 2015, 10:45:54 pm »
Bien, mais ça fait un peu de tripaille pour le mag :)

ça sera beaucoup plus simple avec l'i2C.
Aucune idée pour la déclinaison, à vérifier.

Sympa le montage :D

Joe_D

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #8 on: December 18, 2015, 11:08:28 pm »
Je ne sais pas si les Ublox 7 et 8 sont ameliores dans les memes proportions, pour le NEO-6 avec l'helix la position reste a +/- 1m la plupart du temps avec des ecarts max de +/-4m sur une longue periode, on a vraiment l'impression que le tricopter est scotche dans le ciel meme sur plusieurs minutes.

Avec le patch original le tricopter etait incontrolable, j'etais sans arret oblige de debrayer le GPS car les ecarts etaient de +/-15m et parfois 150m.

L'antenne helix est assez facile a realiser et ne coute quasiment rien.

Joe_D

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #9 on: December 19, 2015, 10:59:25 am »
Je viens de faire le test du home position, j'ai configure le flag a false sur GCS.

A la mise sous tension suivante le home est la valeur configuree au tout debut de l'installation, puis des que le nombre se satellites minimum est atteint le home est remplace par la position actuelle. Donc ca marche bien comme prevu, il est possible de fixer le home a la valeur du premier armement moteur sans utiliser le GCS.


f5soh

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #10 on: December 19, 2015, 11:51:16 am »
Parfait :)

Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #11 on: January 05, 2016, 09:28:34 am »
Bonjour joe, je voulais savoir qu'elle firmware d'osd tu utilises pour bien voir la remise à zero du home? Celui sur le wiki?
« Last Edit: January 06, 2016, 10:04:49 am by Maverick268 »

Joe_D

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #12 on: January 06, 2016, 08:38:49 pm »
Salut, Je viens de remonter mon tri apres un crash et tout marche comme avant.

Pour verifier la position du home je regarde sur le GCS connecte avec la liaison Oplink. A la mise sous tension la valeur est celle utilisee au tout debut de l'installation de la CC3D et des que je recois plus de 6 satellites le home position est remplace par la position actuelle. Sur le terrain je n'ai pas de station sol mais comme il faut plus de 6 satellites pour pouvoir armer je suppose que la position est correctement actualisee lorsque j'arrive a voir la LED rouge flasher rapidement.

Je viens d'ameliorer encore la precision de position, j'ai supprime le preampli de l'antenne et relie directement l'helix sur le module GPS, c'est beaucoup plus precis. Je suppose que le preampli introduit du bruit et des dephasages, comme l'antenne helix a un gain plus important que le patch le preampli n'est plus necessaire.

J'ai fait 3 petits vols et le comportement de mon tricopter est parfait, tres stable et aucun saut brusque de position.

Joe_D

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Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #13 on: January 06, 2016, 08:50:17 pm »
Pour ceux qui seraient tentes par le montage du magneto deporte je tiens a preciser que la connexion doit etre tres fiable, si la liaison avec le magneto est interrompue le carte CC3D se bloque instantanement, c'est le crash assure si il y a un faux contact. Je me suis aussi appercu qu'en decalant de 3 ou 5 degres sur la gauche le magneto par rapport a celui qui est sur la carte je n'ai plus aucun effet "toilet bowl" ou le multicopter se met a osciller en decrivant un cercle.

Re: Ameliorations Revo made in China
« Reply #14 on: January 07, 2016, 12:21:32 am »
Ok oui sur le GCS j'ai bien le home qui se met à zéro à l'armement mais pas dans l'osd. C'était pour ca ma question ;).

En tout cas super boulot, les soudures sont minuscule, j'ai trop la tremblote pour faire ce genre de soudure lol. Pour le GPS tu obtiens un super résultat surtout avec un neo6 j'imagine même pas le résultat sur un neo8 ;).