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International Forums => Français => Topic started by: Joe_D on December 18, 2015, 08:00:46 pm
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Bonjour,
J'ai voulu tester une Revo achetee chez fisher hobby sur Ebay et la les ennuis ont commence, impossible d'avoir un vol stable en mode INS13 sur mon tricopter. Apres de nombreux essais j'ai trouve des ameliorations qui permettent un vol stable avec Openpilot 15.05.02.
- 1 - Tout d'abord l'altitude n'etait pas stable du tout, le baro fluctuait de +/-3m. La solution a ete d'ajouter un condensateur de 10uF en parallele avec celui situe juste a cote du capteur. Bien sur il faut aussi mettre un bout de mousse sur le capteur pour stabiliser la pression. Maintenent l'ecart est de +/-30cm.
- 2 - Le GPS avait des ecarts de plusieurs dizaines de metres, j'utilise un chip NEO-6 avec un module antenne patch. La solution a ete de virer l'antenne patch et de la remplacer par celle ci:
http://lea.hamradio.si/~s53mv/navsats/analog.html
Elle est un peu encombrante mais pour juger de l'amelioration jetez un oeil sur les deux copies d'ecran attachees realisees avec le patch et l'antenne helix.
- 3 - le compas faisait osciller la ligne d'horizon meme avec le tricopter au sol. La solution a ete d'acheter un module compas a 3 Euros et de souder 10cm de cable sur le chip compas situe sur la CC3D. Le nouveau compas est positionne 10cm au dessus de la carte avec la meme orientation, sinon ca marche pas.
Pour juger du resultat une petite video en attachement, j'espere que vous arriverez a la voir, c'est mon premier post sur le forum et j'ai pas l'habitude.
A votre dispo si vous voulez plus de details.
Joe
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Bonjour Joe,
C'est un bon premier post :)
Pour le régulateur c'est plutôt la capa C9 qui est sensée améliorer la stabilité de la sortie.
Mais sur certaines cartes ils ont mis un autre régulateur sans mettre à jour la valeur de C9... filtrer en sortie permet d'améliorer mais il est préférable de corriger à la source.
(https://forum.librepilot.org/index.php?action=dlattach;topic=446.0;attach=809)
Ah... les montages de S53mv, une référence :)
La polarisation doit être bien meilleure ce qui donne une meilleure réjection des échos et peut-être aussi un petit peu plus de gain.
Pour le Mag c'est normal que cela ne fonctionne pas avec une orientation différente... il est pas sensé bouger de la carte.
La prochaine release va permettre d'utiliser un mag externe sur le Flexi port, en i2C.
Bienvenue !
Laurent
Edit: Les chinois appellent cette carte une Revo mais c'est tout simplement une Revo.
https://librepilot.atlassian.net/wiki/display/LPDOC/Hardware+Configuration
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Salut Laurent, merci pour les precisions.
A propos du baro je n'ai pas ajoute le condensateur en parallele sur C9 mais sur C29 qui est relie directement au baro. Avant j'avais un bruit de 200mV sur l'alimentation du baro, avec cette capa en plus c'est a peine mesurable. Par precaution j'ai aussi remplace la self L3 par une 2.2mH que j'avais en stock.
Il m'arrive souvent d'utiliser le tricopter en randonnee, du coup j'ai pas de PC portable sous la main, y aurait-il moyen de fixer le home position lors de l'armement? Ca me permettrait d'utiliser le RTH en cas de probleme.
A+
Joe
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Au pire tu peux enlever la capa C9 (bypass), elle est à 10nF avec le reg original et le nouveau a besoin de 100pF.
Si en filtrant la sortie c'est bon, touche à rien :)
Normalement si tu laisses le HomeLocation > Set à False la carte doit actualiser le position Home après la mise sous tension. Si tu enregistres ton home cela passe à True et il n'est plus actualisé. A vérifier...
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C'est bien stable sur la vidéo...
Tu peux poster des photos de l'antenne Gps et mag ? :P
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Oui, c'est vraiment un excellent controleur de vol, j'ai ete surpris de voir qu'il etait cloue dans le ciel une fois les modifs faites sur la carte.
La connexion du compas en I2C est une excellente idee, ca permettra a plus de monde d'utiliser les fonctions GPS.
Je vais tester le home position demain, j'ai aussi remarque qu'avec le magneto legerement tourne d'environ 5 degres sur la gauche je n'ai aucun effet cuvette en mode velocityroam alors que si il est pile aligne ca oscille legerement. La declinaison magnetique est prise en compte par rapport au home position? Autre remarque j'ai achete le module compas chez hobbyking et le connecteur livre etait en aliage magnetique, probablement du cupro nickel, je l'ai vire et j'ai soude directement sur le circuit pour eviter de deformer les lignes du champ magnetique.
Pour les photos faut que je remonte mon tri, vendredi dernier il a fait une chute de 130m suite a un probleme moteur, c'est des Sunnysky de contrefacon et la bobine s'est trouvee coincee entre le stator et le rotor. Le chassis est intact mais l'antenne a ete pliee et le support du magneto est a refaire. C'est rien a reparer mais au passage j'ai explose la Mobius, c'est elle qui a tout pris, meme la carte SD est cassee.
Voici quand meme deux photos du module compas, dispo chez hobbyking, il suffit d'isoler le signal SDA du magneto sur la carte et de cabler le module externe a la place. Il etait colle dans un tube de medicament de 10cm au dessus de la carte.
Je posterai les photos du tri et de l'antenne quand j'aurai remonte tout ca.
A+
Joe
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Je viens de retrouver une photo prise lors des premiers tests, le magneto est colle sur un tube de PVC et l'antenne tient avec un elastique mais ca vole :-)
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Bien, mais ça fait un peu de tripaille pour le mag :)
ça sera beaucoup plus simple avec l'i2C.
Aucune idée pour la déclinaison, à vérifier.
Sympa le montage :D
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Je ne sais pas si les Ublox 7 et 8 sont ameliores dans les memes proportions, pour le NEO-6 avec l'helix la position reste a +/- 1m la plupart du temps avec des ecarts max de +/-4m sur une longue periode, on a vraiment l'impression que le tricopter est scotche dans le ciel meme sur plusieurs minutes.
Avec le patch original le tricopter etait incontrolable, j'etais sans arret oblige de debrayer le GPS car les ecarts etaient de +/-15m et parfois 150m.
L'antenne helix est assez facile a realiser et ne coute quasiment rien.
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Je viens de faire le test du home position, j'ai configure le flag a false sur GCS.
A la mise sous tension suivante le home est la valeur configuree au tout debut de l'installation, puis des que le nombre se satellites minimum est atteint le home est remplace par la position actuelle. Donc ca marche bien comme prevu, il est possible de fixer le home a la valeur du premier armement moteur sans utiliser le GCS.
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Parfait :)
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Bonjour joe, je voulais savoir qu'elle firmware d'osd tu utilises pour bien voir la remise à zero du home? Celui sur le wiki?
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Salut, Je viens de remonter mon tri apres un crash et tout marche comme avant.
Pour verifier la position du home je regarde sur le GCS connecte avec la liaison Oplink. A la mise sous tension la valeur est celle utilisee au tout debut de l'installation de la CC3D et des que je recois plus de 6 satellites le home position est remplace par la position actuelle. Sur le terrain je n'ai pas de station sol mais comme il faut plus de 6 satellites pour pouvoir armer je suppose que la position est correctement actualisee lorsque j'arrive a voir la LED rouge flasher rapidement.
Je viens d'ameliorer encore la precision de position, j'ai supprime le preampli de l'antenne et relie directement l'helix sur le module GPS, c'est beaucoup plus precis. Je suppose que le preampli introduit du bruit et des dephasages, comme l'antenne helix a un gain plus important que le patch le preampli n'est plus necessaire.
J'ai fait 3 petits vols et le comportement de mon tricopter est parfait, tres stable et aucun saut brusque de position.
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Pour ceux qui seraient tentes par le montage du magneto deporte je tiens a preciser que la connexion doit etre tres fiable, si la liaison avec le magneto est interrompue le carte CC3D se bloque instantanement, c'est le crash assure si il y a un faux contact. Je me suis aussi appercu qu'en decalant de 3 ou 5 degres sur la gauche le magneto par rapport a celui qui est sur la carte je n'ai plus aucun effet "toilet bowl" ou le multicopter se met a osciller en decrivant un cercle.
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Ok oui sur le GCS j'ai bien le home qui se met à zéro à l'armement mais pas dans l'osd. C'était pour ca ma question ;).
En tout cas super boulot, les soudures sont minuscule, j'ai trop la tremblote pour faire ce genre de soudure lol. Pour le GPS tu obtiens un super résultat surtout avec un neo6 j'imagine même pas le résultat sur un neo8 ;).
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Pour l'instant je n'ai pas d'OSD, je vole a vue la plupart du temps meme si j'ai ajoute un module 5.8GHz 200mW j'ai encore pas totalement confiance dans la liaison video. Je prevois de faire un essai avec une patch de fabrication maison a l'interieur d'une boite de the, au sol j'obtiens 200m avec obstacles, ca devrait depasser les 500m en plein ciel.
Si ca interesse du monde j'ai poste des photos de l'antenne avec une Quanum. Comme pour l'helix ca coute rien et ca matche mieux qu'une antenne trefle si on accepte la contrainte d'orienter un peu l'antenne. Le gain est estime a 12dB.
En reception c'est pas tres important mais j'ai reussi a avoir un tres bon TOS avec cette antenne.
Une autre antenne que je compte tester, assez directive mais avec un gain approchant les 18dB :
http://www.qsl.net/yu1aw/ANT_VHF/shorten3dcra.pdf
Une photo de ma version et egalement attachee a ce post, j'espere depasser la portee de ma radio avec cette antenne, faut juste que je trouve le terrain approprie.
Joe
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C'est une très bonne idée mais par contre du coup ton antenne deviens directionnelle non? Elle a qu'elle angle d'ouverture?
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Pour les tres longues distances le cornet 18dB est parfait a condition de voler en ligne droite dans la meme direction. Je n'ai pas de diversity sur mon recepteur, c'est un boitier recepteur de base a 15 Euros, donc ca m'oblige a prevoir mon plan de vol a l'avance et d'orienter l'antenne vers le point que je compte atteindre. Dans le document pdf que j'ai mis en lien sur mon precedent post tu as le lobe de directivite de l'antenne, ca reste assez pointu. La boite de the est par contre comparable a une antenne helice au niveau directivite mais je trouve qu'elle est plus sensible et prend moins de place. Vu le cout ca vaut le coup d'essayer. Il faut tenir compte du fait que le cornet a une polarisation lineaire, donc il vaut mieux ne pas l'utiliser avec un trefle cote emetteur.
Pour le vol a longue distance et basse altitude je pense qu'une antenne a lobe tres faible en vertical et large en horizontal serait pas mal, une antenne de type Amos permettrait de garder le meme angle avec une bonne reception sur 120 degres. A tester.
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En tout cas ton antenne en cornet je trouve au top ;) ca doit avoir de la classe sur le terrain un petit côté madmax que j'adore personnellement ;).
18db en plus ca doit bien envoyer déjà qu'avec une hélix à 12dbi ca envoye bien. Par contre oui ton angle doit être très faible du coup. à 12dbi tu n'as déjà plus que 60 degré donc à 18 te reste vraiment pas grand chose.
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Pour le cote Mad Max quand tu portes ca sur le terrain tout le monde veut savoir ce que c'est, c'est pas tres connu comme antenne.
A chaque fois que j'ai fait un test au sol avec quand j'avais aucune reception avec une helice ou un patch le cornet arrivait a recevoir un signal.
D'apres le document pdf qui est lie dans mon precedent post l'angle est de 30 degres, a 4km de distance ca fait quand meme un deplacement lateral possible de +/- 1000 metres sans trop de pertes.
En plus si tu utilises les formules a la fin du pdf pour calculer les brins ca marche du premier coup.
Je pense l'utiliser pour le vol en ligne droite a tres grande distance, je pense que je vais aussi utiliser une double quad pour ma radio 2.4GHz sinon c'est elle qui va lacher en premier.
Si tu es tente par la construction du cornet tu peux trouver du fer etame a pas tres cher ici:
http://www.geant-beaux-arts.fr/Arts-Graphiques/Modelisme-et-maquettes/Polystyrol-PVC/Fer-blanc.html
C'est moins cher que les plaques de FR4 cuivre et ca se soude tres bien a l'etain.
Bien sur l'ideal c'est d'avoir un systeme de poursuite automatique mais j'ai pas encore cherche de ce cote.
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Faudrait peut etre que j'ouvre un nouveau topic antenne si ca continue, je crois que cette antenne pourrait etre interessante :
http://www.qsl.net/yu1aw/ANT_VHF/obelisk.pdf
Tres faible angle de 20 degres en vertical mais angle de 60 degres en horizontal et gain de 16dB, donc parfait pour le vol a 150m de haut a tres grande distance, je vais voir si je trouve les plans d'une colineaire omni en 5,8GHz pour l'emetteur, ca devrait etre optimal.
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Va surtout falloir que tu passes en UHF ;) avec le 2.4 tu vas vite saturé bien que tu peux déjà pousser à 2km à ciel ouvert sans obstacles.
Avec un frsky dr8XP antenne partiellement optimisé à 2.9mm au lieu des 3.3mm et antennes 5dbi, j'ai taper le km en long pour une très haute altitude pour un zmr250; j'ai du faire demi tours à cause de la batterie (j'y aller molo par palier pour des tests de portée vidéo et portée 2.4).
J'ai quand même pu avoir un top radio sur un autre test (j'étais encore un peu plus haut que la première fois, mais zmr dans le dos cette fois et j'ai eu gros top à environ 400 mètres je faisais surement écran plus les arbres dans mon dos surement.
Du coup j'ai fais un nouveau montage en 2.4 mais pas eu l'occasion de testé en vol.
Au sol avec radio dans la baraque de village j'ai réussis à doubler mon émission en traversant toute ma rue et un peu plus encore ;).
Je viens de me mettre au 433mhz avec la revo et oplink mais les antennes fournit avec le kit sont vraiment pouraves.
J'ai effectué des tests avec différentes antennes et le meilleur couples trouver pour le moment reste des dipôles de chaque côté.(gain de 20DB en moyenne ce qui est énorme à 1.25mw de puissance). Bien que dipole + SRH-771 s'approche quasiment du même résultat à 1 ou 2 db de différence par rapport au couple de dipole.
J'attend une antenne de type moxon pour encore voir combien je gagne ;).
Je regarderai ton antenne plus en détail et verrai si j'ai les compétences pour fabriquer ca mais bon lol je dois déjà testé la dernières hélix de la fabrique circulaire LX LR à 12.3dbi qui je pense devrais complétement me satisfaire en plus des nouvelle SL à 5 lobes qui soit disant apporte 15% de gain par rapport à celle en 4.
En tout cas si tu le peux passe sur un diversity genre le FR632 qui pour sont prix est vraiment excellent. J'ai déjà eu une grosse différence en lui et le RC832 avec la même antenne et sans utiliser la partie diversity du FR.
Vu t'es connaissance en radio oui tu devrais créé un post sur cela ;).
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Tres interessant, pour le diversity sur la video j'attends d'avoir fait le tour de mon equipement actuel, j'aime pas trop me precipiter et j'ai un tout petit budget.
Je comprends pas trop tes indications sur le 432, je suppose qu'il y a une erreur de frappe concernant la puissance de 1.25mW et le gain de 20dB, je suppose que tu veux dire 125mW et 2dB?
En fait j'ai pas encore fait d'essais de portee car je n'utilise ma revo que depuis peu de temps et comme avant je tournais avec une CC3D sans RTH je pouvais pas me permettre de perdre mon tricopter.
En plus j'habite dans un coin ou c'est pas facile de trouver un endroit pour voler sur de grandes distances, j'hesite a voler au dessus des forets car j'aime pas trop grimper aux arbres pour aller recuperer mon matos.
Pour la radio j'ai un D8R et un Flysky 9X sur OpenTX, donc j'ai la telemetrie qui me permet de controler la qualite de liaison comme toi. Une bonne antenne pour le Frsky qui a un gain de 10 a 12dB et facile a construire : http://martybugs.net/wireless/biquad/
Ca devrait multiplier la portee par 3 par rapport a une 3dB de base, donc environ 5km.
Si tu comptes voler tres haut c'est vrai qu'il faut se mefier, les antennes trefles et dipoles ont un rayonnement en forme de tore, donc le signal est tres faible a la verticale de l'antenne, c'est presque une zone aveugle. Je sais pas si on peut utiliser deux emetteurs, si ca marche ca permettrait d'utiliser deux antennes avec deux orientations, une fonction diversity en emission en quelque sorte ce qui permettrait d'eviter le probleme de la zone aveugle a la verticale.
Les recepteurs diversity comme le 632 savent travailler sur deux frequences?
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Bonsoir,
Je suis comme toi en mode petit budget mais sur le long terme on test et je suis pas tout seul donc c'est pratique ;).
Non pour le 433mhz il a pas d'erreur de frappe.
Pour faire mes tests j'utilise les fonctions de la revo et oplink. J'ai réglé la puissance d'émission à 1.25mw et mis l'émétteur et le recepteur dans des pièces différentes (gros gros murs vec je sais pas quoi dedans lol, mon wifi passe à peine d'une pièces à l'autre tellement ils bloque les onde et pourtant il y a à peine 10 mètres) j'observe pour un couple d'antennes bâton standard (fournit avec le kit) -77dbi puis quand je passe en couple de dipôle, je passe à -58dbi donc un gain d'environ 20dbi.
Pour le module frsky je te conseil vivement de l'optimisé les brin font normalement 33mm d'origine et le top semblerait de les passer à 29.5mm sinon il y a aussi des dipôles qui se font en 2.4 qui apparemment sont assez remarquable.
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1426685
Effectivement en vidéo avec des lobe tu as une perte quand tu es au dessus de toi mais sur du vol longue distance avec la hélix pointé vers le haut il y a aucun soucis ;).
Je pense que l'on peut mettre deux VTX avec deux antennes différentes. En tout cas j'en ai vu en vidéo. Il te suffit simplement d'envoyer ton signal vidéo sur les deux vtx.
Non l FR632 ne travail pas en double fréquence, il bascule d'une antenne à l'autre (sans coupure visible dans les lunettes ;)).
Il utilise l'antenne qui capte le mieux. On voit sur le petit écran quand il bascule de l'une à l'autre.
Tu me donnes une idée de test lol. J'essaierai de mettre deux vtx identique sur la même fréquence avec le même signal radio et voir si c'est tout brouiller ou non.
Si ca brouille pas, étant donné que c'est la même image et que le diversity sélectionne automatiquement la meilleur réception de son côté, il y a fort à parier qu'il dés qu'un vtx ne donne plus assez à cause de son antenne, on risque de continuer à recevoir grâce à l'autre vtx qui a une meilleur antenne.
Reste qu'il risque quand même d'avoir de la neige au moment de la perte du signal et donc si le diversity fais bien son boulot on devrais toujours avoir une image à peu prés visible je pense ou pas.
Test intéressant à faire.