[cavalinero]

Bonjour,

Je viens de passer ma journée (un rtt exprès!!!) pour régler mon eachine er250 à l'aide d'optune... et je n'ai pas réussi

A chaque fois pour le calcul avec l'UOV j'ai choisi fpv, esc rapide et firm yaw pour obtenir les pid.

En stab et 3s j'ai trouvé un UOV roll 0.006 et pitch 0.009 (pile poil, bizarre non?)
En stab et 4s un UOV roll de 0.004 et pitch 0.006 (pareil presque pile poil)

En rate (attention ça pique!) 3s, Roll=0.00937 et pitch 0.01872!
en 4s, roll 0.00512 et pitch 0.00700

remarque ma cc3d est au centre de la machine, la batterie y est presque et l'emetteur 5.8 est a l'arrière. (à la balance j'ai 20g de différence entre avant et arrière)

Voici mes problèmes:

En stab 3s tout va bien, presque pas de vibration en montée (à peine de temps en temps) et pas  en descente et bonne réactivité mais d'un seul coup il se met à vibrer. Et quand j'essaye de le "secouer" pour recréer le phénomène, rien.....J'ai essayé de retoucher le I mais j'ai obtenu des vibrations...

En stab 4s tout va bien sauf sur les grosses montée gaz presque à fond j'ai de grosse vibrations. J'ai essayé de baisser le I puis ajouté le TPS mais pas bien mieux

A savoir que ma méthode pour trouver l'UOV est la suivante: j'utilise txpid pour roll p ou pitch p. Je mets en stab 1 des paramètres à peu prés bon puis en stab 2 tout à zero sauf le yaw, le p roll ou le p pitch sont à 0.001 en fonction de celui que je veux régler. ceci pour trouver les valeurs en stab ou rate.
Donc en vol je bascule de stab 1 à 2, je regarde si ca vibre, puis 1 pour ne pas rester sur les vibrations. J'augmente le roll p ou pitch p jusqu'à ce que ça vibre.

Est-ce une bonne méthode?

Que pensez vous de mon problème de vibration erratique en stabilisé 3s et les vibrations en montée en stabilisé 4s?

Je n'ai pas osé essayé le rate du coup vu les valeurs...

Merci pour votre aide.

A+

[Patrick74]

Salut  ,

Il y a beaucoup de monde avec ce Eachine  ,

Moi je me suis pas encore trop emm..der avec les PID. J'ai repris les paramètres de "Ali Green" qui sont vraiment top en FPV ou pourquoi pas ceux de angelovideo71. Pour l'instant je suis d'origine (et ça marche déjà super bien), mais je vais passé la semaine prochaine en 5040, puis j'évolurai avec du 5045, BN et 4S...

Mais j'aimerai bien aussi connaitre un bon tuto pour les réglages perso des PID. Si quelqu'un a ce genre de chose je suis preneur

[edit]: tu peux choisir du PWMsync pour les ESC !

[cavalinero]

Salut,

Je n'ai malheureusement pas eu l'occasion d'essayer les réglages d'origine car quand j'ai eu la bete j'ai dû tout de suite changer un esc. Il a donc fallu le recalibrer mais comme le eachine etait livré sous openpilot j'ai du passer à libre pilot et du coup j'ai perdu les parametres. D'ailleur je me demande si mon probleme ne vient pas de là. Les cables d'alim du nouvel esc sont plus foncés. Quelqu'un as eu le cas?

Sinon pour les réglages perso, il y a la technique optune. Tu trouveras plusieurs tuto en francais rien qu'en tapant le nom dans ta recherche.

Sinon il y a la technique "à lancienne". Pour résumer, tu cherches le P max du roll et du pitch (juste avant que ca vibre) et tu réduis de 20 ou 30 %, ensuite le I max même chose puis tu réduit si ca vibre en montée t et augmente si ca vibre en descendant. Attention il faudra peut être descendre le p ensuite. Pour le D, à priori ca serait la "nervosité" mais je suis pas sure. Il influe aussi sur le P....

Normalement le P roll est plus petit que le P pitch

Pour le  Yaw, j'ai peur de dire une bêtise, Si quelqu'un peu nous dire?

[Patrick74]

OK je m'attarderai sur ces PID quand ça fonctionnera plus avec mes upgrade futures...

Je n'ai pas non plus essayé la config d'origine. J'ai mis directement les valeurs de Ali Green avec LibrePilot. Ca fonctionne au top du top   5 séances en FPV cet après-midi avant de lui faire gouter l'herbe et casser une hélice

Ca verrouille au top, sauf quand je remets des gaz pour reprendre de l'altitude, il se remet un chouilla à plat...

[cavalinero]

Salut,

Oui j'avais vu ces fichiers. Pourrais tu me dire lequel tu as installé?

Et c'est à utiliser en stabilisé ou rate?

A+

[cavalinero]

Bonjour,

Nouvelle journée de réglage pid et j'ai enfin trouvé quelque chose de bien en 3s sur mon er250 en rate et pour le stab j'ai utilisé les même valeur pour 3s et 4s et ca marchait bien (!!!?) tout ca avec optune. Par contre en accélération je vois bien (en fpv) que j'ai l'avant droit qui se lève un peu plus et j'ai du rebond sur le yaw de temps en temps. Je pense toujours à mon esc sur ce coté qui me semble différent... Du coup confiant, j'ai ré essayé le 4s en rate avec les pid du stab mais s'était délicat et j'ai eu du mal à tourner sur le yaw. Evidemment les effets qu'il y avait en 3s ont été amplifiés même en baissant les PID. En augmentant le yaw il tournait mieux mais parfois il faisait ce qu'il voulait. Et puis le drame, il s'est mis à tourner sur lui même d'un coup et il s'est craché. Pas trop de mal. J'était en axis lock sur le yaw et je me pose des question à ce sujet j'ai l'impression que c'est à cause de ça qu'il tournait pas....?

Sinon, je n'ai pas essayé les pid d'Ali Green car je suis en 5030 bipales pour tenir le 4s et gratter quelques minutes d'autonomie.

Donc il me reste du Boulot sur le 4s

Par contre voici mes réglages si ça peut aider...

Boucle extérieure d'origine à 2.5 partout.

En STAB (réactivité à 400 partout sauf pour le yaw à 250)

     ROLL           PITCH        YAW
P    0.00195      0.00293     0.00244
I    0.00488      0.00732     0.00464
D   0.000026    0.000040    0.000021

mes réglages en rate pour le 3s ( reactivité à 220 partout)

     ROLL           PITCH        YAW
P    0.00304      0.00455     0.00759
I    0.01214      0.001822     0.01449
D   0.000041    0.000061    0.000065

Si quelqu'un a une expérience sur le changement d'esc sur les er250 je suis preneur

A+

[Patrick74]

Etant d'origine et en 3S, j'ai mis les valeurs du fichier dit "Stable" -> Nommé : Ali Echine Racer 250 18.04.2016

Les valeurs sont:
      Roll             Pitch           Yaw
P   0.00282      0.0279        0.00600
I    0.01115      0.00970      0.01305
D  0.000078    0.000065    0.000067

Comme je débute en Racer FPV, j'ai mis les 3 modes de vol adaptés à cela, donc:  Attitude - RateTrainer - Rattitude
AxisLock pour le Yaw partout, et CruiseControl en attitude et Rattitude.

Après la réactivité est propre à chacun selon son niveau, moi j'ai 550 pour la réponse du Rate et 350 pour le Yaw. Mais je vais augmenter progressivement, et passer en Rate et Acro+ au fur et à mesure... En attitude je m'en fou un peu, car c'est un mode que j'enclenche pour être en mode "safe" et remettre à plat le racer si je perds l'orientation, le controle ou simplement pour soufler un peu après une grosse montée d'adrénaline   

Je ne comprends pas pourquoi tu utilises des PID différents selon le mode de vol?! Si ça vol nickel en rate, ça volera nickel en attitude. Tu peux changer la réactivité, ou la boucle extérieur, ça c'est OK ... Mais le mode rate c'est la base pour les PID, après tu t'occupes du reste...

Tu peux avoir des PID différents selon le type de vol que tu envisages; vitesse ou freestyle, pour tester un PID différent dans le même mode de vol, ou pour passer de 3S/4S au terrain, etc...

Enfin tout cela n'est que ma propre oppinion...

Pour ton ESC tu l'as commandé du même ditributeur ?

[cavalinero]

Salut,

Merci pour les reglages je les ai téléchargés et je pense essayer.

En fait j'utilise mes modes de vol de la même manière que toi, mais en attitude, rate (3s) et rate (4s). Mais du coup pour le mode attitude j'ai mis ce que j'ai trouvé de mieux pour voler en 3s et 4s comme ça en cas de mode panique peu importe la batterie je peux passer en stab comme toi. Voilà pourquoi ils sont différents (PID pour 3/4s en stab, pid rate 3s et pid rate 4s).

Pour les contrôleurs, j'ai fais des recherches sur le net et à priori il y aurait 3 versions d'esc pour l'er250. Une première avec le pcb noir (ça se voit si on soulève un peu la gaine thermo), une deuxième avec le pcb rouge, plages pour souder les câbles moteurs en cuivre et le câble signal jaune presque fluo et une dernière toujours pcb rouge mais avec les plages pour souder les câbles moteur serigraphiées et le câble signal jaune "camel" et qui a aussi des composant plus gros (ça se voit à travers la gaine thermo). Donc faites attention quand vous changez vos esc (voir les avis sur ces esc chez le principal fournisseur bien connu de ces drones).

Du coup comme j'ai remarqué que j'avais tordu un moteur la dernière fois et qu'à terme fallait que je rachète au moins 3 esc, pour le même prix j'ai repris un er250 d'occas. J'y ai gagner une batterie et il servira de banque de pièce. Je vais pouvoir taquiner sans arrières pensées

[cavalinero]

Bonjour à tous,

Gros help....

Après réparation et des heures de recherche de réglages mon problème persiste, à savoir sur gaz à fond mon drone par à fond sur du roll à droite, tourne et tombe...

J'ai fais un autotune. En faisant du "surplace" le drone est un rail quand je mets des coups de roll ou pitch. Il tombe seulement sur grand coups de gaz.

Cela peut-il venir du yaw?

Quelqu'un a t-il déjà eu ce type de problème?

N'hésitez pas à répondre s'il vous plait, c'est la grande déprime....

Merci d'avance

[cavalinero]

Salut,

Bon j'ai une piste...les moteurs.

En intervertissant mes moteurs (droite/gauche) le quad penche de l'autre coté maintenant.

Et en faisant tourner les moteurs à vide j'ai remarqué que ceux du coté qui penche font un bruit affreux et donc peut-être une perte de puissance.

Je change les roulements ce soir (c'est gênant les moteurs ont dix packs maxi et j'avais déjà remarqué le jeu étant neufs, j'aurai dû y penser avant....) et fais un test ce week-end.

Je vous tiens au courant.

[cavalinero]

Bonjour,

Ce n'est pas les moteurs....

J'aurai tout changer sur l'ER250 étape par étape, des esc en passant par les moteurs jusqu'à la cc3d.....

Le problème persiste. Sur grand gaz sans toucher au pitch et roll le quad se leve d'un coté (tjrs le même) en 3s et fait carrément des flip en 4s.

Peut-être cela vient il de la calibration des accéléromètres ou gyroscopes, je sais pas....

a+

[f5soh]

Si tu voles en Attitude cela vient certainement des vibrations sur les accéléromètres.

Le phénomène persiste en volant en Rate ?

[cavalinero]

Salut,

oui aussi en rate... J'ai essayé la fixation par vis et aussi par double face épais pour les vibrations.

Sinon je viens de voir dans le scopes que les gyrostates oscillent en permanence entre -0.15 et 0.15 drone connecté sans batterie sans bouger, ca viendrait pas de là par hazard? Par contre je sais pas où lancer la calibration gyros bias

[f5soh]

+/- 0.15 ne semble pas être un problème, si c'est symétrique pas la peine de refaire.

Le GyroBias est de toute manière fait par défaut au moment l'armement.

[cavalinero]

Ok merci.

Je vais voler ce week end et vérifier que le problème se produit bien en rate aussi.