[fseider]

Hallo zusammen,

ich habe ein Revo-Board und dieses in einem 250'ger Racecopter (Nighthawk Rahmen) verbaut. Im Stabi Mode fliegt das Teil wirklich super. Im Altitude Mod ist der Copter ziemlich unruhig. Im Scope betrachtet, sind die Ausschläge des Baros  so um die 20-30cm, wenn die Motoren aus sind. Wenn sie an sind, wird es deutlich mehr, da geht es schon mal in Richtung 60 cm und mehr. Woran kann das liegen? Ich habe den Baro mit Schaumstoff geschützt, von daher sollte es nicht am Luftzug, der durch die Rotoren hervorgerufen wird, liegen. Könnten es Vibrationen sein? Oder ist es eine falsche bzw. nicht optimale Einstellung?

Danke für Eure Unterstützung!

Gruß Frank

[cato]

Hi Frank,

sind die Schwankungen auch da, wenn du die Motoren ohne Propeller betreibst? Dann würde ich auf einen Fehler im Board tippen. Ich kann mich erinnern, dass da im englischen Teil was drüber stand, afaik war da ein Widerstand oder so was falsch.

Wenn der Fehler nur mit Propeller auftritt, kann es eigentlich nur an den Luftwirbeln liegen. Ich selbst habe einfach über dem gesamten Controller ein dickes Stück Schaumstoff eingeklemmt. Außerdem sollte kein Licht auf den Baro fallen, also dunklen Schaumstoff verwenden oder das Gehäuse sollte aus dunklem Material bestehen. Mit diesen Maßnahmen fliegt mein Nighthawk sehr stabil, auch Altitude Hold und Altitude Vario funktionieren ganz gut.

[fseider]

Hi Cato

Danke für den Tipp! Hätte ich auch selbst darauf kommen können ;-)
Ohne Props verändert sich das Verhalten des Baros nicht. Also muss ich wohl noch etwas mehr Schaumstoff nehmen.
Ich habe mal ein Bild (aus dem Scope) vom Verhalten des Baros gemacht. Das sollte doch eigentlich Ok sein, oder?

Gruß Frank

[cato]

Das schaut eigtl ganz gut aus. Meine beiden zeigen aktuell in etwa 1m Abweichung, während der Flugtests heute hatte ich wie du 20-40cm Abweichung in Ruhe.

Was meinst du mit Altitude Modus? Altitude Hold oder Altitude Vario? In beiden Modi habe ich besonders bei windigen Bedingungen bisher nur halbwegs akzeptable Ergebnisse, bei stärkerem Wind sackt mir der Quad auch ohne weiteres mal mehrere Meter durch. Im Schwebeflug bei Windstille schwankt er so um die 20-40 cm

[fseider]

Ich meine Altitude Vario. Was mich ein wenig irritiert, ist das "aggressive" Regelverhalten. Das kannte ich bis dato nicht. Die Höhenregelung war irgendwie weicher. Hier wird sofort, wenn der Baro 20 cm wackelt, nachgeregelt. Das macht das ganze System ein wenig nervös. Bei einem großen Copter würde das wahrscheinlich durch die größere Trägheit nicht auffallen, aber meiner ist halt leicht und dann noch mit 4s...

[cato]

Man kann unter Configuration->Stabilization->Altitude Hold die Rahmenparameter einstellen. Ich habe das allerdings selbst noch nicht gemacht. Evtl mal im englischen Teil nachfragen, wie man hier die Regelung milder einstellen kann.

[fseider]

Habe heute etwas merkwürdiges festgestellt: Ab und zu, wenn ich im Alt. Vario Mode war und Yaw gesteuert habe, sackte der Copter um 1-2 Meter durch.
Also die Höhen Regelung gibt mir echt Rätsel auf...

[finst]

Den Gedanken zur Smoothness hatte ich vorletzte Woche auch. Zwar hab ich den Altitude Hold Mode getestet, aber es steckt das gleiche dahinter.
Leider hatte ich nicht genug Zeit zum rumprobieren, aber die Tooltips zu den Parametern geben eine ganz gute Übersicht. Und man kann sich auch die Parameter auf TxPID legen. Falls ich demnächst zum Ausprobieren komme berichte ich natürlich!

[fseider]

Ich habe es jetzt ganz gut hinbekommen. Morgen noch ein wenig testen, aber ich habe dem Copter die aggressiven Gasstöße abgewöhnen können. Ich habe den P-Wert auf 25 gestellt und damit funktioniert das Höhehalten schon sehr gut.
Ich habe aber, bevor ich weiter optimiere einige Verständnisfragen:
Welchen Einfluß haben die Werte Velocity-Prop und -Beta? Vermutlich stellen die anderen Werte die normalen PID Werte dar.
Hier fehlt mir noch das Verständnis und ich habe auch noch nichts besseres, als die Tooltips gefunden...
Vielleicht kann mir ja mal einer einen Tipp zum Feintuning geben.

Danke!

Gruß Frank

[cato]

Hey, super dass du der Sache näher gekommen bist. Ich habe Altitude Hold und Altitude Vario bisher leider total ignoriert. Aktuell bin ich grounded, mit meinen "Großen" mache ich keine Experimente, und beim kleinen ist mir ein ESC durchgebrannt. Ich denke in den Osterferien werde ich einiges machen können. Ich teste gerade ein anderes Feature, das hoffentlich rein kommt, aber wenn irgend möglich schaue ich mir altitude vario und - hold mal an.

Die technik dahinter ist prinzipiell leicht zu verstehen: in diesen Modi wird der Präzisions-Barometer zur Bestimmung der relativen Höhe genutzt. Die Daten werden in einen klassischen Regelkreis eingespeist, der dann die Motorregelung übernimmt. Auf besagter Seite stellt man diesen Regelkreis ein. Damit hat man maximale Kontrolle, aber es kann halt auch maximal schief gehen, wenn es falsch eingestellt ist ...

[fseider]

Mittlerweile hält er die Höhe wirklich gut, auch bei Wind. Jetzt fehlt nur noch GPS für RTH, dann bin ich happy ;-)

[finst]

Und was hast du dafür noch verändert? Wie sind deine Werte jetzt?

[fseider]

Altitude P = 25
Velocity P = 25
Velocity I = 100 (default)
Velocity D = 10
Velocity Beta = 80

Ob die Werte für andere Copter funktionieren, ist aber fraglich.

[cato]

Hi fseider,

danke für deinen Input. Aktuell teste ich andere Features, aber ich will mir ASAP die Altitude und die GPS Modi wieder anschauen, da ist das sicher eine gute Inspiration. Zum Thema Altitude hold gibt es wahrscheinlich bald mehr zu sagen, da sind die Developpers grade dran. Stichwort: Sonar

[cato]

Hi fseider,

so schnell kann so ein Thema relevant werden
Die Entwickler arbeiten gerade an Code für Sonar (Ultrashall). Ich will den testen und brauche dazu ein gutes AltitudeVario setup. Wie bist du denn vorgegangen, um zu diesen Werten zu kommen? Irgendein System oder Tipps, was man machen darf und was nicht?

Edit: also, weil du ja auch einen Nighthawk hast, habe ich diese Werte jetzt mal eingestellt und werde sie heute nachmittag testen