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International Forums => Deutsch => Topic started by: fseider on March 14, 2016, 06:03:02 pm
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Hallo zusammen,
ich habe ein Revo-Board und dieses in einem 250'ger Racecopter (Nighthawk Rahmen) verbaut. Im Stabi Mode fliegt das Teil wirklich super. Im Altitude Mod ist der Copter ziemlich unruhig. Im Scope betrachtet, sind die Ausschläge des Baros so um die 20-30cm, wenn die Motoren aus sind. Wenn sie an sind, wird es deutlich mehr, da geht es schon mal in Richtung 60 cm und mehr. Woran kann das liegen? Ich habe den Baro mit Schaumstoff geschützt, von daher sollte es nicht am Luftzug, der durch die Rotoren hervorgerufen wird, liegen. Könnten es Vibrationen sein? Oder ist es eine falsche bzw. nicht optimale Einstellung?
Danke für Eure Unterstützung!
Gruß Frank
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Hi Frank,
sind die Schwankungen auch da, wenn du die Motoren ohne Propeller betreibst? Dann würde ich auf einen Fehler im Board tippen. Ich kann mich erinnern, dass da im englischen Teil was drüber stand, afaik war da ein Widerstand oder so was falsch.
Wenn der Fehler nur mit Propeller auftritt, kann es eigentlich nur an den Luftwirbeln liegen. Ich selbst habe einfach über dem gesamten Controller ein dickes Stück Schaumstoff eingeklemmt. Außerdem sollte kein Licht auf den Baro fallen, also dunklen Schaumstoff verwenden oder das Gehäuse sollte aus dunklem Material bestehen. Mit diesen Maßnahmen fliegt mein Nighthawk sehr stabil, auch Altitude Hold und Altitude Vario funktionieren ganz gut.
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Hi Cato
Danke für den Tipp! Hätte ich auch selbst darauf kommen können ;-)
Ohne Props verändert sich das Verhalten des Baros nicht. Also muss ich wohl noch etwas mehr Schaumstoff nehmen.
Ich habe mal ein Bild (aus dem Scope) vom Verhalten des Baros gemacht. Das sollte doch eigentlich Ok sein, oder?
Gruß Frank
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Das schaut eigtl ganz gut aus. Meine beiden zeigen aktuell in etwa 1m Abweichung, während der Flugtests heute hatte ich wie du 20-40cm Abweichung in Ruhe.
Was meinst du mit Altitude Modus? Altitude Hold oder Altitude Vario? In beiden Modi habe ich besonders bei windigen Bedingungen bisher nur halbwegs akzeptable Ergebnisse, bei stärkerem Wind sackt mir der Quad auch ohne weiteres mal mehrere Meter durch. Im Schwebeflug bei Windstille schwankt er so um die 20-40 cm :)
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Ich meine Altitude Vario. Was mich ein wenig irritiert, ist das "aggressive" Regelverhalten. Das kannte ich bis dato nicht. Die Höhenregelung war irgendwie weicher. Hier wird sofort, wenn der Baro 20 cm wackelt, nachgeregelt. Das macht das ganze System ein wenig nervös. Bei einem großen Copter würde das wahrscheinlich durch die größere Trägheit nicht auffallen, aber meiner ist halt leicht und dann noch mit 4s...
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Man kann unter Configuration->Stabilization->Altitude Hold die Rahmenparameter einstellen. Ich habe das allerdings selbst noch nicht gemacht. Evtl mal im englischen Teil nachfragen, wie man hier die Regelung milder einstellen kann.
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Habe heute etwas merkwürdiges festgestellt: Ab und zu, wenn ich im Alt. Vario Mode war und Yaw gesteuert habe, sackte der Copter um 1-2 Meter durch.
Also die Höhen Regelung gibt mir echt Rätsel auf...
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Den Gedanken zur Smoothness hatte ich vorletzte Woche auch. Zwar hab ich den Altitude Hold Mode getestet, aber es steckt das gleiche dahinter.
Leider hatte ich nicht genug Zeit zum rumprobieren, aber die Tooltips zu den Parametern geben eine ganz gute Übersicht. Und man kann sich auch die Parameter auf TxPID legen. Falls ich demnächst zum Ausprobieren komme berichte ich natürlich!
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Ich habe es jetzt ganz gut hinbekommen. Morgen noch ein wenig testen, aber ich habe dem Copter die aggressiven Gasstöße abgewöhnen können. Ich habe den P-Wert auf 25 gestellt und damit funktioniert das Höhehalten schon sehr gut.
Ich habe aber, bevor ich weiter optimiere einige Verständnisfragen:
Welchen Einfluß haben die Werte Velocity-Prop und -Beta? Vermutlich stellen die anderen Werte die normalen PID Werte dar.
Hier fehlt mir noch das Verständnis und ich habe auch noch nichts besseres, als die Tooltips gefunden...
Vielleicht kann mir ja mal einer einen Tipp zum Feintuning geben.
Danke!
Gruß Frank
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Hey, super dass du der Sache näher gekommen bist. Ich habe Altitude Hold und Altitude Vario bisher leider total ignoriert. Aktuell bin ich grounded, mit meinen "Großen" mache ich keine Experimente, und beim kleinen ist mir ein ESC durchgebrannt. Ich denke in den Osterferien werde ich einiges machen können. Ich teste gerade ein anderes Feature, das hoffentlich rein kommt, aber wenn irgend möglich schaue ich mir altitude vario und - hold mal an.
Die technik dahinter ist prinzipiell leicht zu verstehen: in diesen Modi wird der Präzisions-Barometer zur Bestimmung der relativen Höhe genutzt. Die Daten werden in einen klassischen Regelkreis eingespeist, der dann die Motorregelung übernimmt. Auf besagter Seite stellt man diesen Regelkreis ein. Damit hat man maximale Kontrolle, aber es kann halt auch maximal schief gehen, wenn es falsch eingestellt ist ...
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Mittlerweile hält er die Höhe wirklich gut, auch bei Wind. Jetzt fehlt nur noch GPS für RTH, dann bin ich happy ;-)
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Und was hast du dafür noch verändert? Wie sind deine Werte jetzt?
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Altitude P = 25
Velocity P = 25
Velocity I = 100 (default)
Velocity D = 10
Velocity Beta = 80
Ob die Werte für andere Copter funktionieren, ist aber fraglich.
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Hi fseider,
danke für deinen Input. Aktuell teste ich andere Features, aber ich will mir ASAP die Altitude und die GPS Modi wieder anschauen, da ist das sicher eine gute Inspiration. Zum Thema Altitude hold gibt es wahrscheinlich bald mehr zu sagen, da sind die Developpers grade dran. Stichwort: Sonar :)
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Hi fseider,
so schnell kann so ein Thema relevant werden :)
Die Entwickler arbeiten gerade an Code für Sonar (Ultrashall). Ich will den testen und brauche dazu ein gutes AltitudeVario setup. Wie bist du denn vorgegangen, um zu diesen Werten zu kommen? Irgendein System oder Tipps, was man machen darf und was nicht?
Edit: also, weil du ja auch einen Nighthawk hast, habe ich diese Werte jetzt mal eingestellt und werde sie heute nachmittag testen :)
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Hi Cato,
der Copter hatte ja mit den Default Werten die Höhe schon einigermaßen gehalten, allerdings war er sehr nervös. Ich habe dann einfach ausprobiert, bei welchem Wert das Verhalten "weicher" wurde. Der Velocity P Wert hatte hier ganz erheblichen Einfluß gehabt.
Eine bestimmte Vorgehensweise hatte ich hierbei nicht. Ich habe mich da einfach an den für mich best möglichen Werten herangetastet.
Gruß Frank
In welchem Zeitraum kann man denn mit einem neuen Release rechnen?
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Für den nächsten Release gibt es noch keinen fixen Zeitpunkt. Aktuell wird an vielen Ecken gearbeitet, und es muß noch viel getestet werden. Meine Tests gehören dazu. Der Entwickler (@theothercliff) konnte mit dem Ultrashall sehr präzise bei ca 2m Höhe fliegen, aber ich muß halt erst mal gute Grundeinstellungen finden.
Nach einer Temperaturkalibrierung fliegt mein Copter sehr stabil, aber er hält die Höhe nicht sauber sondern sinkt oder steigt ständig. Ich werde also eher an I und D drehen müssen ...
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Gute Idee, ich suche auch noch nach einem funktionierenden Altitude Vario und GPS Setup.
Für einen einfachen Quadrokopter ähnlich F450.
Keine Race Einstellungen usw.
Ich habe schon zig Versuche gemacht, etwas zu verstellen, jedesmal spinnt der Kopter danach und wird zickig.
Wenn hier jemand einmal irgendwo ein Setup zu download anbieten würde?
Jürgen
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Das schaut eigtl ganz gut aus. Meine beiden zeigen aktuell in etwa 1m Abweichung, während der Flugtests heute hatte ich wie du 20-40cm Abweichung in Ruhe.
Was meinst du mit Altitude Modus? Altitude Hold oder Altitude Vario? In beiden Modi habe ich besonders bei windigen Bedingungen bisher nur halbwegs akzeptable Ergebnisse, bei stärkerem Wind sackt mir der Quad auch ohne weiteres mal mehrere Meter durch. Im Schwebeflug bei Windstille schwankt er so um die 20-40 cm :)
JA, genau verhält er sich bei mir auch.
So etwas bin ich selbst bei der alten DJI Naza Lite nicht gewöhnt.
Überhaut zickt der Kopter mit dem Revo manchmal rum, ohne das ich etwas mache.
Den mit den Macken per GPS auf den Weg zu bringen, traue ich mich noch nicht.
jürgen
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Ich meine Altitude Vario. Was mich ein wenig irritiert, ist das "aggressive" Regelverhalten. Das kannte ich bis dato nicht. Die Höhenregelung war irgendwie weicher. Hier wird sofort, wenn der Baro 20 cm wackelt, nachgeregelt. Das macht das ganze System ein wenig nervös. Bei einem großen Copter würde das wahrscheinlich durch die größere Trägheit nicht auffallen, aber meiner ist halt leicht und dann noch mit 4s...
Das Gleiche Problem habe ich auch, wenn ich auf Altitude Hold oder Position Hold umschalte.
Dann zickt er plötzlich rum, schalte ich zurück auf normalen Stabilized Mode Manual, lässt er sich wieder soft fliegen, obwohl ich die gleiche Bank mit dem gleichen Einstellungen benutze.
seltsam ...
jürgen
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Hi Leute,
sorry, manchmal "verschwinde" ich spontan aus beruflichen Gründen für ein paar Tage. Ihr könnt folgendes Vorgehen testen. Das Ganze basiert auf Tests der Entwickler, also wie immer Vorsicht, die Möglichkeit eines Fly Away oder Crashs ist immer gegeben. Wer dieses Risiko nicht in Kauf nehmen will, besser erst mal Finger weg. Das Verfahren hat mir aber ein deutlich besseres Tuning gegeben, auch wenn immer noch Raum für Verbesserung da ist ;)
- Flugmodus mit Altitude Vario einstellen
- Velocity Beta unverändert oder auf 100% (habe beides gesehen, selbst unverändert gelassen). VB steuert die Übergänge, wenn man z.B. auf AH ist und Gas gibt.
- Altitude Hold P auf 0
- Velocity P, I und D auf 0
- Velocity P erhöhen, bis Oszillationen auftreten (je höher der Wert, desto heftiger reagiert der Copter, also mit Bedacht :) )
- VP auf 50-60% reduzieren
- VI erhöhen, bis Oszillationen auftreten, dann leicht reduzieren. Falls keine Oszillationen entstehen, den höchst möglichen Wert suchen, an dem er sich noch gut verhält
Der D-Wert ist dann quasi "Finetuning", da habe ich noch nicht viel getestet.
Der Copter sollte jetzt prompt auf Stickeingaben reagieren: er sollte kräftig "Gas geben" wenn man throttle gibt, und mit so 5m/s steigen (je nach Einstellung der Vertical speed, also Vorsicht!), Wenn man Gas wegnimmt sollte er mit etwa halber Steiggeschweindigkeit fallen.
- jetzt bei Halbgas (das wäre Altitude Hold) Altitude P so einstellen, dass er stabil die Höhe hält. Das geht nicht 100%, denn der Baro produziert Jitter (mit einem Sonar habe ich ihn schon auf absolut ebenen Flug gebracht, der Code hat aber noch andere Probleme).
Schaut mal ob das so funktioniert. Ich kann leider erst wieder am kommenden Wochenende testen.