[fseider]

Hi Cato,

der Copter hatte ja mit den Default Werten die Höhe schon einigermaßen gehalten, allerdings war er sehr nervös. Ich habe dann einfach ausprobiert, bei welchem Wert das Verhalten "weicher" wurde. Der Velocity P Wert hatte hier ganz erheblichen Einfluß gehabt.
Eine bestimmte Vorgehensweise hatte ich hierbei nicht. Ich habe mich da einfach an den für mich best möglichen Werten herangetastet.

Gruß Frank

In welchem Zeitraum kann man denn mit einem neuen Release rechnen?

[cato]

Für den nächsten Release gibt es noch keinen fixen Zeitpunkt. Aktuell wird an vielen Ecken gearbeitet, und es muß noch viel getestet werden. Meine Tests gehören dazu. Der Entwickler (@theothercliff) konnte mit dem Ultrashall sehr präzise bei ca 2m Höhe fliegen, aber ich muß halt erst mal gute Grundeinstellungen finden.

Nach einer Temperaturkalibrierung fliegt mein Copter sehr stabil, aber er hält die Höhe nicht sauber sondern sinkt oder steigt ständig. Ich werde also eher an I und D drehen müssen ...

[rubberducky]

Gute Idee, ich suche auch noch nach einem funktionierenden Altitude Vario und GPS Setup.
Für einen einfachen Quadrokopter ähnlich F450.
Keine Race Einstellungen usw.

Ich habe schon zig Versuche gemacht, etwas zu verstellen, jedesmal spinnt der Kopter danach und wird zickig.

Wenn hier jemand einmal irgendwo ein Setup zu download anbieten würde?

Jürgen

[rubberducky]

Das schaut eigtl ganz gut aus. Meine beiden zeigen aktuell in etwa 1m Abweichung, während der Flugtests heute hatte ich wie du 20-40cm Abweichung in Ruhe.

Was meinst du mit Altitude Modus? Altitude Hold oder Altitude Vario? In beiden Modi habe ich besonders bei windigen Bedingungen bisher nur halbwegs akzeptable Ergebnisse, bei stärkerem Wind sackt mir der Quad auch ohne weiteres mal mehrere Meter durch. Im Schwebeflug bei Windstille schwankt er so um die 20-40 cm

JA, genau verhält er sich bei mir auch.

So etwas bin ich selbst bei der alten DJI Naza Lite nicht gewöhnt.
Überhaut zickt der Kopter mit dem Revo manchmal rum, ohne das ich etwas mache.
Den mit den Macken per GPS auf den Weg zu bringen, traue ich mich noch nicht.

jürgen

[rubberducky]

Ich meine Altitude Vario. Was mich ein wenig irritiert, ist das "aggressive" Regelverhalten. Das kannte ich bis dato nicht. Die Höhenregelung war irgendwie weicher. Hier wird sofort, wenn der Baro 20 cm wackelt, nachgeregelt. Das macht das ganze System ein wenig nervös. Bei einem großen Copter würde das wahrscheinlich durch die größere Trägheit nicht auffallen, aber meiner ist halt leicht und dann noch mit 4s...

Das Gleiche Problem habe ich auch, wenn ich auf Altitude Hold oder Position Hold umschalte.
Dann zickt er plötzlich rum, schalte ich zurück auf normalen Stabilized Mode Manual, lässt er sich wieder soft fliegen, obwohl ich die gleiche Bank mit dem gleichen Einstellungen benutze.

seltsam ...


jürgen

[cato]

Hi Leute,

sorry, manchmal "verschwinde" ich spontan aus beruflichen Gründen für ein paar Tage. Ihr könnt folgendes Vorgehen testen. Das Ganze basiert auf Tests der Entwickler, also wie immer Vorsicht, die Möglichkeit eines Fly Away oder Crashs ist immer gegeben. Wer dieses Risiko nicht in Kauf nehmen will, besser erst mal Finger weg. Das Verfahren hat mir aber ein deutlich besseres Tuning gegeben, auch wenn immer noch Raum für Verbesserung da ist

- Flugmodus mit Altitude Vario einstellen
- Velocity Beta unverändert oder auf 100% (habe beides gesehen, selbst unverändert gelassen). VB steuert die Übergänge, wenn man z.B. auf AH ist und Gas gibt.
- Altitude Hold P auf 0
- Velocity P, I und D auf 0
- Velocity P erhöhen, bis Oszillationen auftreten (je höher der Wert, desto heftiger reagiert der Copter, also mit Bedacht )
- VP auf 50-60% reduzieren
- VI erhöhen, bis Oszillationen auftreten, dann leicht reduzieren. Falls keine Oszillationen entstehen, den höchst möglichen Wert suchen, an dem er sich noch gut verhält

Der D-Wert ist dann quasi "Finetuning", da habe ich noch nicht viel getestet.

Der Copter sollte jetzt prompt auf Stickeingaben reagieren: er sollte kräftig "Gas geben" wenn man throttle gibt, und mit so 5m/s steigen (je nach Einstellung der Vertical speed, also Vorsicht!), Wenn man Gas wegnimmt sollte er mit etwa halber Steiggeschweindigkeit fallen.

- jetzt bei Halbgas (das wäre Altitude Hold) Altitude P so einstellen, dass er stabil die Höhe hält. Das geht nicht 100%, denn der Baro produziert Jitter (mit einem Sonar habe ich ihn schon auf absolut ebenen Flug gebracht, der Code hat aber noch andere Probleme).

Schaut mal ob das so funktioniert. Ich kann leider erst wieder am kommenden Wochenende testen.