[Joe_D]

Salut,

Depuis quelques temps je teste des solution pour ameliorer la distance maximale de pilotage de mon tricopter. Apres avoir ameliore les antennes cote radio et video j'ai reussi a avoir une liaison impeccable a 1300m.

Pour ca j'ai utilise mon tricopter, design Rcexplorer, il pese 540 grammes a poil et 860 grammes avec la batterie, emetteur video+OSD+Mobius et il vole pendant 8 minutes sans mettre la batterie completement a plat. Je precise aussi que j'ai bidouille ma carte revo et j'ai monte un module magneto externe soude directement a la place de celui qui est sur la carte, il est positionne a 10cm au dessus de mon tri et tout fonctionne a merveille, il est hyper stable meme par fort vent.

Comme 8mn ca fait un peu juste pour aller loin j'ai voulu monter une 6000mAh et la c'est plus pareil, meme apres de nombreuses calibrations il est pas stable du tout et le filtre INS13 fait n'importe quoi. Je suppose que c'est le magneto qui est perturbe par le fort courant qui est necessaire pour soulever tout ca puisque maintenent mon tri pese 1280 grammes et il demande plus de puissance.

Comme j'ai deja optimise le cablage je peux rien faire de plus a ce niveau et je pensais deporter un peu plus le magneto, genre 20cm au dessus.

Je me pose la question de savoir si ca va pas perturber l'algorithme INS13 si la position du magneto est decalee car comme au depart il est cense etre sur la carte je suppose qu'il n'y a pas de matrice de passage pour prendre en compte le decalage. Bon je sais que la prochaine version d'OP va permettre de connecter un vrai magneto externe mais j'ai quand meme envie de faire le test, comme faut que je refasse tous mes cables je prefere pas tout casser si je sais a l'avance que ca peut pas marcher.

Joe

[Joe_D]

J'ai attache deux photos, je suis pas plus avance mais j'ai fait des progres, avec le montage magneto devant ca vole tres mal et j'ai failli le planter alors qu'avec le magneto a l'arriere et beaucoup plus bas ca vole mieux, mais c'est quand meme pas super stable et il decroche parfois.

Je sais pas si il marche mieux quand il est a l'arriere parce qu'il est plus pres du centre de la CC3D ou si il est dans une zone ou les champs parasites sont moins forts.

Dans les deux cas j'ai le MAG en vert tout le temps.

[f5soh]

Salut,

La position importe peu pour la vol, la seule condition c'est de ne pas être perturbé.
As-tu recalibré à chaque déplacement du magnétomètre ou changement de batterie (petite/grosse) ?

Laurent

[Joe_D]

Salut Laurent, oui j'ai recalibre le magneto lorsque j'ai mis la grosse batterie, j'ai meme fait plusieurs calibrations pour etre sur mais ca change rien.

Je sais que le Naza a un parametre de decalage de position du magneto, je pensais que c'etait aussi le cas pour la revo.

Donc ca doit venir de la puissance plus importante des moteurs qui perturbe le magneto, d'apres ce que tu dis je pense rallonger les cables pour positionner le magneto un peu plus haut, je vais tenter 20cm sur un mat. Question peut etre stupide mais quelqu'un a deja entendu parler de mu metal? c'est utilise pour attenuer les perturbations magnetiques en audio, je peux essayer de blinder un peu avec une feuille de mu metal mais j'ai peur que ca change aussi l'environnement magnetique terrestre detecte par le magneto.

Deuxieme question du meme genre le Kalman peut il accepter deux magnetos? comme l'INS13 a l'air assez sensible au champ magnetique est-ce qu'une fusion de deux magnetos montes a deux endroits differents ne serait pas plus fiable?

Joe

[f5soh]

Un champ magnétique ne s’atténue pas, il se dévie. D'où le Mu bidule... mais dans notre cas on veut justement mesurer le champ magnétique.
Aux endroits qui génèrent des perturbations à la rigueur.
Torsader/tresser tes lignes de puissance pour réduire les perturbations à la source.

Le décalage du Naza concerne le GPS.
La revo peut gérer les deux magnétomètre en prenant le meilleur et envoie ensuite les valeurs dans l'EKF qui n'a qu'une seule entrée pour ça.

[Joe_D]

Tres juste pour le champ, je vois que tu connais bien le sujet. J'ai aussi une autre activite pour laquelle j'utilise des tubes photomultiplicateurs et le mu metal sert a isoler les photomultiplicateurs du champ magnetique terrestre.

Je vais essayer de rallonger les cables demain, je vais carrement prevoir 30cm, je vous tiens au courant des resultats.

Je viens aussi de penser que mon magneto est peut etre magnetise, je vais passer un coup de degauss avant de recabler pour voir si le probleme ne vient pas de la. Si ca vient du degauss je pense que ca peut interesser certains qui ont un mauvais comportement du magneto sans explication.

Joe

[f5soh]

Je connais mon sujet, c'est vite dit...
A l'avenir la mise en œuvre du mag externe sera un peu plus facile

[Joe_D]

Sympa la nouvelle fonction du compas flexi externe, ca va permettre a beaucoup de monde de profiter enfin d'un magneto qu'on peut acheter n'importe ou.

Donc je pourrai conserver ma bidouille du magneto de la carte deporte et ajouter le magneto integre au module GPS connecte au port flexi, comme ca j'aurai deux magneto pas trop perturbes par les courants forts (en theorie).

Je me demande aussi pourquoi il n'existe pas un mode degrade dans lequel le controleur de vol utilise les infos de position GPS pour determiner le cap lorsqu'il est en mouvement, ca permettrait d'avoir un RTH en mode degrade meme quand le magneto est en panne.

Joe

[f5soh]

Si, ça existe. C'est en rapport avec les paramètres emergency fallback.

ça évite qu'il parte en ligne droite, en gros le multirotor s'incline de 20° (donc avance) et tourne sur le Yaw. En gros il essaye de faire un genre de poshold comme une aile volante.

[Joe_D]

Oui, c'est interessant, je savais pas a quoi servait la fonction emergency fallback mais je pensais plutot a deriver la position GPS dans le temps pour avoir le vecteur vitesse, donc obtenir aussi la direction. C'est plus ou moins ce que je faisais quand je pilotais avec une CC3D de base et que j'utilisais un OSD pour retourner, j'etais oblige de mettre mon tricopter en mouvement pour avoir la direction et ensuite je foncais des que le cap etait bon, pour ca j'avais pas besoin de magnetometre.

[Joe_D]

Je viens de faire un autre test, j'ai demagnetise le compas et fait un essai avec la grosse batterie, j'ai crashe et casse un pied, je m'en suis bien tire.

J'ai ensuite monte la petite batterie et dans ces conditions il vole parfaitement, j'ai ensuite ajoute 300 grammes de charge et la il fait n'importe quoi, donc c'est bien un probleme lie au poids supplementaire.

[f5soh]

Peut-être ajuster les PID en conséquence ?

[Joe_D]

Je peux essayer ca mais quand je regarde la trace de la position elle est exacte avec la petite batterie et avec des decalages enormes de plus de 10 metres sur la grosse, donc je penche plutot pour un probleme de capteur de position. C'est pas qu'il est pas stable mais d'un coup il se penche et semble aller dans une direction alors qu'un probleme de PID produit plutot une oscillation. Je vais essayer de poser le magneto a 30cm cet aprem.

[Joe_D]

Yes! ca marche, bon j'ai pas fait dans la finesse, sur la photo attachee il a un look mad max et il est pas tres robuste mais il est a nouveau stable meme avec la 6000mAh.

Si la perturbation est affaiblie en fonction du carre de la distance la je crois que c'est bon, plus de 30cm de decalage par rapport a 10 au depart.

Demain je fais l'essai avec la Mobius et le transmetteur video.