Dans la capture d'écran que tu as postée il n'y a pas de mode utilisant le GPS donc pas de souci pour armer à partir du moment ou INS13 est initialisé (assez de sats, PDOP...)
Dans l'exemple ci-dessous :
- tu armes en étant sur la position 1,
mode Attitude qui n'utilise pas le GPS
- Une fois en vol tu peux basculer sur la position 2 avec
GPSAssist- Pos3 permet de faire un
retour à la base.
Bien sûr tu armes avec les manches en fonction de ce que tu as configuré, exemple Gaz à zéro + Yaw right.
INS13 est nécessaire pour utiliser les modes avancés (GPSAssist, PositionHold, RTH...).
Pour qu'il s'initialise après la mise sous tension il lui faut assez de satellites et un magnétomètre sans alarme, de même une fois en vol ton magnétomètre ne doit pas être perturbé par les forts courants des moteurs.
D'où l'intérêt d'avoir un magnétomètre externe, le magnétomètre de la carte est rarement éloignée du câblage puissance/moteur.