[Maneke]

Bonjour,
J'ai un problème de niveau ou d'étalonnage des capteurs. Quand le drone est posé à plat bien horizontal, l'horizon dans le PFD est bancal sur les 2 axes et il oscille légèrement alors que le drone est bien stable.
En vol ça fonctionne mais avec de la dérive sur les 2 axes et des oscillation assez rapides.
J'ai étalonné plusieurs fois, le problème est plus ou moins fort après étalonnage mais toujours présent.
Avez vous une piste pour résoudre ce problème ?

[jelabed]

bonjour ,

ton problème ressemble grandement à de la perturbation magnétique , l algorithme de stabilisation est super pointu .
il ne tolère pas du tout les perturbations .


pour en être certain , fais des essais avec l électronique en dehors du châssis : tu recalibres tout et tu vérifie si c est mieux .

n oublie pas de recalibrer quand tu remontes dans ton châssis .

tiens nous au courant de tes avancées .

[pat30170]

Bonsoir,
J'ai les mêmes difficultés : quadri entièrement calibré en état de marche,  posé sur une surface parfaitement horizontale et stable (table en chêne dans maison en pierre au grenier..).
Voir le problème sur image jointe,  avec non visible sur l'image ça bouge : monté, descent,e inclinaison variable...
Le vol se déroule  sans oscillation mais avec dérive que je compense avec le trim (pas glop!).

[f5soh]

Utilises-tu un mag externe ?

Le EKFIndoor ne doit être utilisé que pour des tests (pas de vol) à l'intérieur.

Ne jamais utiliser les Trims !

[pat30170]

Non pas de mag externe (bien que le GPS en soit équipé, mais le câblage n'est pas fait).
EKFIndor parce que je suis en test à l’intérieur (-5°C et il fait nuit..).

Je voudrais bien ne pas avoir a trimmer!!! (pas pu tester avec la 16.09 puisque ma Rc plus reconnue..)

[f5soh]

Pas de Mag externe = Très peu de chances de faire fonctionner les modes GPS correctement.

[pat30170]

Bonsoir,
Mon quadri moteur à l’arrêt, surface parfaitement horizontale, aucun mouvement...
Ne trouvez-vous pas  que les courbes Roll & yaw ne devrait pas être comme le Pitch, et ne pas présenter cette ondulation (influence courant alternatif de la maison???).
Ce qui serait la source de mon poste précédent sur l'instabilité affiché dans flightdata à l’arrêt???

[f5soh]

Ces ondulations apparaissent lorsqu'il y a une incohérence entre deux mesures, tout particulièrement lorsque l'appareil est à l’arrêt

INS13 utilise 13 entrées en provenance des capteurs pour définir l'attitude et position de l'appareil.
https://librepilot.atlassian.net/wiki/display/LPDOC/INS13+-+GPS+Navigation#INS13-GPSNavigation-StateestimationwithExtendedKalmanFilter(EKF)

[pat30170]

Bizarre.. bizarre...

N'arrivant plus à faire tourner les moteurs je le suis décidé à refaire une procédure Vehicule Setup Wizard.
Procédure qui n'a pas été à son terme car j'étais resté en OPLink... (Nul part il est dit de ne pas le faire ainsi...)
En USB tout c'est bien passé.
j'ai été surpris de découvrir que mes ondulations des scopes Attitude State Roll& Yaw étaient redevenu plate et stable voir image attitude 2 .
Un instant j'ai cru que cela résoudrait le problème d'instabilité dans Flight data cela n'a rien changer voir image FD2 .
Reste à tester en vol mais j'ai guère d'espoir vu qu'en 15-09 j'avais les mêmes soucis la dérive vu dans le GCS et en vol....
Pat

[f5soh]

Une chose certaine est que tu ne pourras pas avoir un vol correct en utilisant le mag interne.

INS13 est destiné à être utilisé en vol autonome et assisté,  l'oscillation que tu peux avoir en EKFindoor et à l'arrêt ne pose pas de souci.

Si tu dois voler sans GPS, tu restes en Complementary.
Si INS13 te stresse, tu n'as qu'à utiliser Complementary+Mag+GPS