mkpil

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Problème niveau de poussée [résolu]
« on: November 01, 2016, 05:13:20 pm »
Bonjour à tous,
je suis nouveau dans le domaine avec un quadricoptère de 400mm basé sur une CC3D, télécommande ProTronik PTR-6A v2, des moteurs 1200kV, batterie 3S.
J'ai passé avec succès les étapes de configuration avec l'assistant GCS (calibration télécommande, réglage des neutres, sens de rotation, commande des ESC à 500Hz).
Mais voilà, j'ai un problème lorsque j'essaye de décoller : je monte juste un peu les gaz (qqs crans), mais les moteurs partent très très haut dans les tours (par rapport à la vitesse que j'ai juste au-dessus du neutre), ce qui fait que mon quadri est incontrolable, en tout cas pour un débutant.
J'ai pourtant réduit le gain de la manette via Configuration > Véhicule > Multirotor > Courbe de gaz : j'ai mis un premier coef à 0,02, jusqu'au dernière à 0,2, mais rien n'y fait, il part toujours aussi vite !
Pour les autres paramètres : stabilization basique, la poussée est en manuelle, pour Pitch, Roll, Yaw, j'ai essayé Rate et Attitude.

- est-ce normal que ce gain sur la courbe des gaz n'a aucun effet chez moi ?
- comment je peux limiter les vitesses si ce n'est par cette courbe ?
- y'a t'il un moyen de voir la vitesse réellement commandée dans les différents modes de vol ?


Merci pour vos lumières !
« Last Edit: November 04, 2016, 08:26:16 pm by mkpil »

Zellio

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Re: Problème niveau de poussée
« Reply #1 on: November 01, 2016, 05:57:07 pm »
Salut
le temps que le Quad reste au sol les intégrale cumules les erreurs des accéléromètres
donc tu doit décoller
Utilise déjà les PID de base 

pour un 1er décollage en mode attitude
 prend ton Quad en main et vérifie en l'inclinant sur le pitch ou roll qu'il compense bien correctement

Quote
- est-ce normal que ce gain sur la courbe des gaz n'a aucun effet chez moi ?

oui il y à les boucles de régulation entre les 2
 
Quote
- comment je peux limiter les vitesses si ce n'est par cette courbe ?

pour limiter la vitesse de rotation des moteurs onglet Output

Quote
- y'a t'il un moyen de voir la vitesse réellement commandée dans les différents modes de vol ?

La je sèche...

« Last Edit: November 01, 2016, 06:07:00 pm by Zellio »

mkpil

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Re: Problème niveau de poussée
« Reply #2 on: November 01, 2016, 07:25:42 pm »
merci pour ta réponse !

alors pour la correction en pitch et en roll en le tenant à la main c'est bon.

Pour les PID de base, je ne suis pas sur de comprendre, il faut utiliser autre chose que les réglage de base dans Stabilization > Basique > Banque de paramètre 1 > Utiliser la configuration basique ?

Limiter la vitesse max ça a l'air plutot bien, j'ai essayé différentes valeurs max; mais je comprends pas pourquoi au démarrage il semble que peu importe la position de ma manette des gaz, il part à fond. En fait je ne comprends pas pourquoi il y aurait 2 boucles de régulation sur la poussée alors que j'ai choisi "Manuel"; pour les pitch, roll, yaw je vois, mais pas pour la poussée...

Bon je suis à sec, je continue de tester demain matin  :P

Zellio

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Re: Problème niveau de poussée
« Reply #3 on: November 01, 2016, 08:13:49 pm »
Pour les PID de Base Clique sur défaut
 
il part à fond surement à cause des intégrale qui cumules les erreurs des accéléromètres
pour le confirmer fais un essai avec les intégrale à 0

surtout ne choisi pas manu pour le pitch roll et yaw
pitch et roll en attitude
le yaw en axislock

pour la poussée en manu c'est bien
le mode Cruise Control diminue les gaz lors de freinage pour ne pas prendre d'altitude

pour les boucle de régulation : (utilise le mode Avancée)

la boucle intérieure permet de conserver l'assiette du drone.   

la boucle externe uniquement en mode "attitude" permet de calculer la remise à plat du drone par défaut un P 2 ou 2.5 pas de I sur la boucle externe

Dans le mode Avancée:
 la réponse mode Attitude, définit l'angle max d'inclinaison du drone stick à fond
 La réponse en mode Rate, définit la vitesse max de rotation en mode Rate

   
« Last Edit: November 01, 2016, 08:19:32 pm by Zellio »

mkpil

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Re: Problème niveau de poussée [résolu]
« Reply #4 on: November 04, 2016, 08:25:49 pm »
Après multitude de tests ça devait être un double problème :
- effectivement en mettant le terme intégral à 0, terme dérivé à 0 et le proportionnel divisé par 3, ça calme efficacement
- il restait des fortes vibrations de ma structure, du coup j'ai réduit la longueur des bras de quelques cm
pour le moment je n'ai testé qu'en mode Rate pour éviter de faire intervenir une autre boucle de régulation; maintenant je vais peaufiner un peu tout ça
Merci pour ton aide Zellio !

Zellio

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Re: Problème niveau de poussée [résolu]
« Reply #5 on: November 05, 2016, 05:20:16 pm »
Salut
De rien moi aussi je tâte un peut pour les réglages des PID

il y a cette Video qui explique les différent symptômes des paramètres PID 



« Last Edit: November 05, 2016, 05:28:57 pm by Zellio »