[Kettentiger]

Moin Gemeinde,
vorab, das Board fliegt super, nur wie stelle ich das GPS an um den Copter in der Luft festzunageln?

Das ich das GPS einem Flugzustand zuweisen muss ist mir auch klar, aber sobald ich da was einstelle so von wegen Fixed Pos. und Gps Unit lässt der Copter sich nicht mehr scharf stellen.

Die Flugzustände sind: 1 - Attitude;  2 - Rattitude;  3 - Acro+

Zur Hardware:
OpenPilot Revolution Flugkontroller mit NEO-7N GPS interne 433MHz OPLink Modem

http://www.rcmaster.net/de-openpilot-cc3d-revolution-flugkontroller-mit-neo-7n-gps-interne-433mhz-oplink-modem-mit-schale-p239465.htm#sthash.b0PtoisD.dpuf

Wer kann mich auf den richtigen Weg bringen....

[cato]

Du mußt vorher in Configuration->Attitude->Settings auf GPS Modus umschalten. Sonst sperrt der Controller das Scharfschalten wege Konfigurationsfehler.

[Kettentiger]

Nein leider nicht! Sobald ich da von Basic auf GPS Navigation (INS13) umstelle ist der Copter wieder "tot". Nur wenn ich "Alway armed" einstelle startet er, das kann es aber nicht sein......der Sicherheit wegen. 

[cato]

Ja, GPS kann am anfang etwas kompliziert sein. Leider ist das OP Wiki aktuell nicht verfügbar, und im Wiki hier fehlt noch dieser Teil. Also versuche ich mal die wichtigsten Punkte zusammenzufassen.

Für GPS werden die Lage- und Positionswerte völlig anders ermittelt als im Basic Modus. Der Controller zieht dann den magnetischen Kompaß und die Daten des GPS mit heran. Die Sensorik wird wesentlich sensibler. Deshalb muß man einige Dinge beachten:
- der FC muß wirklich gut kalibriert sein
- der magnetische Kompaß muß kalibriert sein
- das GPS muß wenigstens 7 Satelliten fixierien mit einer Genauigkeit von wenigstens 3.5.
- die Copter GPS können sich den Almanach nicht aus dem Internet holen, deshalb müssen sie vor dem allerersten Betrieb wenigstens eine halbe Stunde draußen bei gutem Empfang stehen, damit sie den Almanach vom Satelliten laden können.

Solange also der Satellitenempfang zu schlecht ist oder der Kompaß gelb oder rot ist (System Health), kannst du den Copter nicht aktivieren, da die GPS-Modi nicht funktionieren würden.

Meine Erfahrung dazu: es ist absolut wichtig das GPS beim ersten Start raus zu stellen damit es den Almanach holen kann. Auch wenn der Copter freischaltet, kann beim M8N noch die Genauigkeit zu schlecht für die GPS Modi sein. Das liegt wahrscheinlich daran, dass Glonass nur auf 10m genau ist (GPS auf 2m oder genauer). Mein M8N zeigte anfangs einen Offset von mehreren hundert Metern und war im Stand katastrophal. Wenn man den Copter auf PositionHold schaltete ist er wie ein Tanzbär rumgehüpft. Das besserte sich erst mit einigen Stunden GPS Betrieb. Das Platinum GPS V9 ist da deutlich besser.

[Kettentiger]

Ok, werde ich morgen mal testen.....

[cato]

Diese Wiki-Seite hilft evtl: https://librepilot.atlassian.net/wiki/display/LPDOC/SystemHealth

[Kettentiger]

Nun stehe ich schon ne Stunde draußen rum und es passiert nix.
9 - 11 Satelliten gefunden.



Aber wenn ich die Satelliten mir anzeigen lasse ist von einem Datastream nix zu sehen....



Irgendwas läuft hier verdammt schief......kann man dem Board den Almanach nicht auf andere Weise eintrichtern?

[Kettentiger]

So es gibt neues von dem Einrichten zu berichten.....
Nachdem ich nach einer Stunde des Wartens überdrüssig war, habe ich den Copter um 90 nach rechts gedreht um an das USB Kabel ran zu kommen......und siehe da: Alle Lampen waren grün und er lies sich starten.
Aber wer denkt das jetzt alles in Butter war.....Nö!

Mit dem aktivierten GPS funktioniert nur noch der Acro+ Mode. Die Pos. 1 (Attitude) und Pos. 2 (Fixed Pos) veranlassen den Copter sich aus dem Stand direkt auf den Rücken zu legen.........

Wenn ich aber wieder in den Basis-Mode schalte, sind alle Stabifunktionen wieder aktiv......

[mazevx]

Das klingt irgendwie nach Kalibrierungsfehler meiner Meinung nach. Du hast alles Kalibriert? Mag, gyro Acc?

Mfg Matze

[Kettentiger]

Ja habe ich, werde das aber nochmal durch laufen lassen....

[cato]

Das klingt nach Kalibrierungsproblem, ja. Ich konnte den GPS-Modus mangels funktionierendem GPS noch nicht intensiv testen, habe aber beides erlebt, ein sauber funktionierender GPS-Modus (eigtl EKF mode), und wie du, dass der Quad Purzelbäume schlägt.

Eine häufige Ursache ist, wenn man den Quad nach dem powern zu schnell bewegt, denn in den ersten Sekunden resetten die Sensoren. Werden sie während der Zeit bewegt, kann es zu diesen Flips kommen. Das hatte ich auch schon.

Ich hoffe am Wochenende meinen Quad soweit zu bekommen, dass ich den Clone Revo testen kann. Werde dann von meinen Erfahrungen berichten.

[Kettentiger]

Meine Vorgehensweise war folgendermaßen (nur mit dem Modul):

1. Homeposition festlegen, ansonsten keine kalibrierung.

2. Accelerometer calibration

3. Magnetometer calibration

4. Board Level calibration

5. Gyro Bias calibration

Dann das Modul für ne halbe Stunde in den Gefrierer und

6. Thermal calibration.

Nachdem das alles durchgeführt war, in dem Copter verbaut und an die frische Luft wo das GPS sich mit den Satelliten anfreunden konnte (Almanac runter laden).

Fazit: Bis hier kann ich keinen Fehler entdecken.......oder? 

Edit:
Er verhält sich nur so wenn das GPS aktiviert ist. Wenn ich es abschalte arbeiten die Stabisensoren ganz normal......

[cato]

Hmm,

klingt eigtl o.k. Allerdings habe ich zuerst die Temperatur kallibriert, und dann alles andere. Der Complementary mode ist weniger empfindlich, und damit deutlich weniger empfindlich gegen fehlerhafte Kallibrierung. Allerdings scheinen einige Clones generelle Probleme zu haben, evtl sogar mit den Sensoren.

Ich habe meinen Cinetank soweit fertig, ein erster Test mit dem Clone in Complementary hat funktioniert, morgen teste ich meinen Clone im EKF Modus. Ich hatte damit auch Probleme beim ersten Test, er hat aber mit der ersten Batterie korrekt gearbeitet, so dass evtl nach einer Landung in nassem Gras Feuchtigkeit in den ESCs die Probleme verursacht haben. Morgen wird sich das zeigen, dann kann ich evtl mehr sagen.

Wie sieht den dein Controller unter der Lube aus? Ist er gut verarbeitet oder sind da schlampige Lötungen zu erkennen? Meiner sieht übrigens sehr gut verarbeitet aus, weshalb ich aktuell denke dass meine Probleme nicht vom Controller ausgingen.

Noch ein Tipp: sichere deine Temperatur-Kalibrierung, dann kannst du später den Revo bedenkenlos löschen und die Tempcal wieder nachladen. Dazu sicherst du die UAV-Settings und extrahierst folgende Zeilen aus der gesicherten XML-Datei (natürlich mit anderen Werten):

<!DOCTYPE UAVObjects>
<uavobjects>
    <settings>
        <object id="0x1262B2D0" name="AccelGyroSettings">
            <field name="accel_temp_coeff" values="0,0,0"/>
            <field name="gyro_temp_coeff" values="-0.0333584,0.000304773,-0.221117,0.00365615,0.134577,-0.00222089"/>
            <field name="temp_calibrated_extent" values="-13.7059,52.6941"/>
        </object>
        <object id="0xC456EB9A" name="RevoSettings">
            <field name="BaroTempCorrectionPolynomial" values="-0.059406,0.00768853,-0.000319362,3.27293e-06"/>
            <field name="BaroTempCorrectionExtent" values="-14.41,52.56"/>
        </object>
    </settings>
</uavobjects>

[Kettentiger]

Was mir auch irgendwie aufstößt ist die Firmware Version.

Hier mit der 15.05.



Ein schönes Ok-Siegel ziert die Seite und eine Checksumme wird angezeigt.

Nun mit der 15.09. von LibrePilot sieht das etwas anders aus:



Ein Achtungsymbol und keine Checksummen Angabe....

Was ist da los?

[Kettentiger]

Alles nochmal von Anfang und den ganzen Kalibrierungswahnsinn durchlaufen:

Ergebnis:

<object id="0x1262B2D0" name="AccelGyroSettings">
            <field name="accel_bias" values="0.102446,-0.308156,0.0428603"/>
            <field name="accel_scale" values="0.994444,1.00037,0.982316"/>
            <field name="accel_temp_coeff" values="0,0,0"/>
            <field name="gyro_bias" values="-0.0552045,7.13908,0.333315"/>
            <field name="gyro_scale" values="1,1,1"/>
            <field name="gyro_temp_coeff" values="0,0,0,0,0,0"/>
            <field name="temp_calibrated_extent" values="0,0"/>
        </object>

Vielleicht ist der FC doch schrott.......