[n1k0]

Bonjour à tous !

J'aime beaucoup l'option "zero the integral when trottle is low", c'est une case à cocher dans Stabilization > Basic > tout en bas.
Cela me permet de décoler très doucement et de manière stable.

Le problème, c'est qu'en plein vol, quand je veux descendre un peu rapidement, trottle à environ 30%, j'ai l'impression que l'option s'active, du coup mon quad se met a osciller fortement.

J'ai eu l'idée de configurer le flight mode 1 avec cette option, et de passer sur le flight mode 2 (sans l'option) juste après le décolage. J'utilise pour ça 2 bank de settings. Mais là grosse déception, dès que je coche ou déchoche l'option dans une bank, cela modifier aussi toutes les autres banks.

Vraiment domage, est ce que cela pourrait être un bug de librepilot ?

[f5soh]

Bonjour, bienvenue.

Cette option s'applique à toutes les banques.
Rien à voir avec une histoire de 30% de gaz, le ZeroIntegral s'active si les gaz tombent en dessous de zéro (en dessous de la valeur de neutre)

Les oscillations lors d'une descente verticale sont tout à fait normales et sont dues à un "effet vortex".
Il faut souvent remettre les gaz plus que d'habitude pour rattraper et compenser cet effet.
Solution: descendre en avancant pour ne pas se retrouver dans ses propres turbulences.

Voir la vidéo qui montre l'effet

[n1k0]

Merci Je viens effectivement de m'inscrire sur ce forum.

Waouh je ne pensais pas que l'effet de vortex était aussi puissant. Je viens de lire plein de trucs sur le sujet, c'est impressionnant.
Je vais donc garder l'option activée et m'entrainer à faire de belles descentes.

Par contre je ne comprend pas comment le throttle peut être inférieur à 0. En plus, il y a une énorme différence de comprotement quand le quad est au sol prêt à décoller, alors que je dois monter mon throttle vers 40% avant que ca décolle. Ca me laisse penser que pour LibrePilot 40% reste du LowThrottle.

C'est plus très important mais j'aimerai bien comprendre :p

[f5soh]

Ca me laisse penser que pour LibrePilot 40% reste du LowThrottle.

Non, LowThrottle c'est Throttle < 0
ça se passe là entre autre:
https://bitbucket.org/librepilot/librepilot/src/b00ac8a55a93e022e8e8d0fb469c23c33a7ed266/flight/modules/Stabilization/innerloop.c?at=next&fileviewer=file-view-default#innerloop.c-368

Code: [Select]

        if (armed != FLIGHTSTATUS_ARMED_ARMED ||
            ((stabSettings.settings.LowThrottleZeroIntegral == STABILIZATIONSETTINGS_LOWTHROTTLEZEROINTEGRAL_TRUE) && throttleDesired < 0)) {...
Donc oui, le Throttle peut être inférieur à zéro, c'est même une des conditions pour pouvoir armer.

Si tu n'es pas encore convaincu tu peux aller voir dans l'onglet Système et chercher ManualControlCommand dans l'UAVOBrowser.
Toutes les positions des manches sont converties en valeurs de -1 à +1, ou -100% à 100% si tu préfères.