Montée en fleche en mode altitude Hold
« on: March 07, 2016, 10:11:19 pm »
Bonjour,

Après 5 ans d'avions thermiques puis 4 ans d'helico Electrique ( Align trex 450 avec barre de Bell = stabilisation mécanique), je viens de me laisser tenter par un racer FPV. J'ai commencé par du low cost (m'enfin bon presque) voir la config dans ma signature, le tout commandé chez banghood.

Je suis donc novice en Quad et en contrôleur de vols sophistiqués.

Montage mécanique et électrique ok à part le manque de place et le nombre d'antennes à fixer dans ces petites bêtes ...

Réglage ESC et radio avec la revo sans grande difficulté, calibrage thermique, accéléromètres, mags, giroscopes, niveau ok.


Une dizaine de vol d'essai à vue avec la la config de base (mode stabilisé 1 par défaut de la CGS LP15.09 et algo d'évaluation de l'altitude Basic).
Mis à part des dérives latérales que j'ai compensé par les trim piqueur et latéral sur ma radio (reflexe de modéliste avion/helico) RAS.
D'ailleurs à la réflexion est-ce le bon réflexe en quad avec Controleur de vol ? ou y'a t'il moyen de régler ça en paramétrant la REVO ?

Familiarisé avec les réactions de la bête, vu que tout ce passe à peu près bien, je me dis donc qu'on va passer  aux choses plus sérieuses : se faire aider par toute cette électronique pour faire de beaux vols en palier sans que l'action sur le manche des gaz n'ait trop d'influence sur l'altitude.

Je passe donc en mode GPS Navigation (INS13) et je me fais un mode de vol 2 à l'identique du 1 :
Roll : Attitude, Pitch : Attitude, Yaw : Axislock, Trust : Altitude hold (au lieu de manual).

Les seules autres modifs faites au niveau des réglages de la stabilisation (et validés en mode 1) sont (Prudence oblige) :

Dans l'onglet Basique du panel de stabilisation  :
45 au lieu de 55 (en roll et pitch) en angle max en mode attitude (pour éviter les "trop" grand angles)
et 30 au lieu de 25  (en roll et pitch) sur le taux de stabilisation attitude (Boucle extérieure) pour une stabilisation plus ferme

Je vérifie dans la CGS que quand je soulève à la main  mon quad les données des instruments du PFD sont cohérentes : entre 1 et 2 mètres de plus à l'altimètre, .5 m/s en vitesse ascentionnelle RAS donc.


Fix GPS ok MAG Vert(comme tout le reste), j'arme, et c'est parti stabilisé à 2 ou 3 m du sol , en mode 1 , je passe sur le mode 2 en altitude hold ...

Voila mon oiseau qui prend des tours et fait un bond de 6 ou 7 mètres vers le haut en une fraction de seconde !!!!! Whaou ... panique à bord. Je m'en sort avec un retour sur terre un peu brutal avec juste une helice pliée.


What happens !?
Ai-je loupé quelque chose ? un contre sens sur l'utilité du mode 'altitude hold' qui ne hold pas comme je l'attendais !!

Avant de refaire des conneries et plus de dégats :
Avez-vous des conseils de progression pour se faire la main au pilotage du moustique et les modes de vols à utiliser avant de chausser les lunettes pour une première expérience FPV sécurisée ?

Merci de vos conseils avisés.

Diatone-37-Blade-Series
Kingkong-2204-2300KV
ESC Kingkong 12A-Opto
FC Revo + OPLINK + GPS M8N
Eachine-700tvl +MicroMinim OSD+ DIY GOOGLES

f5soh

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Re: Montée en fleche en mode altitude Hold
« Reply #1 on: March 07, 2016, 10:41:24 pm »
Bonsoir Fred,

Pour le mode de poussée "Altitude Hold", pas besoin d'activer INS13... tu peux rester en basic.
Voir pour plus de détails sur la mise en œuvre ici, mousse + protégé de la lumière :
https://librepilot.atlassian.net/wiki/display/LPDOC/Altitude+Hold
Le manche au milieu doit maintenir l'altitude.

Quote
Mis à part des dérives latérales que j'ai compensé par les trim piqueur et latéral sur ma radio (reflexe de modéliste avion/helico) RAS.
D'ailleurs à la réflexion est-ce le bon réflexe en quad avec Controleur de vol ? ou y'a t'il moyen de régler ça en paramétrant la REVO ?

Mauvaise idée... que se passe-t-il le jour où tu passes en mode Rate ?
Le quad tournera dans tous les sens en fonction de tes trims.
Remettre à zéro et refaire l'assistant de config Tx/ calibration manuelle si besoin.

En Fpv le mode attitude est bien au début mais il faut prendre l'habitude de toujours avancer (donc manche en avant) et soigner ses trajectoires.
Le fait de rester sur place est le meilleur moyen pour dériver et toucher un arbre par exemple.

Par ordre de progression je mettrais:
Attitude,
Rattitude
Rate
Acro+

Bienvenue,
Laurent

Re: Montée en fleche en mode altitude Hold
« Reply #2 on: March 14, 2016, 09:03:18 pm »
Bonsoir Laurent,

Et merci pour ces conseils, j'ai remis mes trims radio à 0 et refait ma config radio/calibration avec décalage des neutres pour compenser les dérives (à piquer et latérales).

Quelques vols d'essai ce WE en mode attitude avec et sans altitude hold sans catastrophe cette fois.

j'essayerai rattitude et rate dès que possible.

A suivre donc ...
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