PID Tuning
« on: July 26, 2020, 04:59:18 pm »
Hallo Leute!


Ich habe meine Drohne soweit fertig gebaut und möchte sie nun endlich steigen lassen, leider habe ich ein kleines Problem beim reinen "Schweben" über dem Boden.
Wenn ich Gas gebe wobbelt sie rauf und runter und schleudert manchmal seitlich weg und sollte ich es doch schaffen hat sie einen drall nach links zu fliegen (ohne input).
Ich vermute ich muss hier etwas am PID-Tuning vornehmen, habe aber leider noch nicht allzu viel Erfahrung.


Gibt es hier jemanden der mit LibrePilot hier schon das gleiche Problem hatte oder eine Lösung hierzu hat?
Ich wäre sehr dankbar!


Beste Grüße,
Robert

utoedter

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Re: PID Tuning
« Reply #1 on: July 28, 2020, 06:42:50 am »
Hallo Robert,

Wenn Du noch freie Kanäle hast, versuche es mal mit TXPid. Wichtig ist, soweit ich mich erinnere, erstmal den Rate Modus sauber zu bekommen (inner loop), auf diesen bauen die anderen Modi auf. Als Faustregel nehme ich den I Wert ca. 3x P Wert, am D Wert mache ich erstmal nichts. Über TXPid kannst du das im Flug ändern und das entsprechende Optimum erfliegen.

Udo

Re: PID Tuning
« Reply #2 on: July 28, 2020, 08:37:00 am »
Über Google Translate
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Dies wird auch durch langsam reagierende ESCs verursacht, die durch das Ausführen eines ESC-Steuerprotokolls verursacht werden, von dem bekannt ist, dass es zu langsam ist (für die Standard-PIDs).

Stellen Sie die PIDs auf Standardwerte ein und verwenden Sie dann auf der Ausgabeseite nicht "PWM"@"50Hz". Sie sollten "PWM"@"490Hz" oder "PWMSync" "" verwenden.

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Via Google Translate
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This is also caused by slow to respond ESCs which is caused by running an ESC control protocol that is known to be too slow (for the default PIDs).

Set the PIDs to default values, then, on the Output page, do not use "PWM"@"50Hz".  You should use "PWM"@"490Hz" or "PWMSync" "".