[remis]

Bonjour,
Premiers vols cet été en essais GPS hold. y a du boulot.
en mode GPS hold JE n'ai plus la main sur le quadri , sauf sur la rotation en lacet : C'est OK. j'ai pus de 12 sat en vu, mode GPS3D ok
Il part ensuite dans des oscilations de plus en plus grande. je suis obligé de reprendre la main. On a eu beaucoup de discussion sur ce sujet et  J'aimerais etre sur que la config est bonne. Ci joint le fichier de conf.
 je suis en Algo GPS nav INS13 CF
<intermode de vol < mode de vol < position Hold.
pas d'autre paraemetres specifiques.
Est ce que j'ai raté un champs de config?
Merci

[f5soh]

Bonjour,

Cela me semble normal que le quad parte dans des oscillations si le seul magnétomètre utilisé est celui de la carte.
Il essaye de faire des corrections de position sans connaitre exactement son orientation, d'où des oscillations circulaires qui vont en s'amplifiant.

Sur un multirotor un magnétomètre externe est quasi obligatoire pour ne pas être perturbé par les forts courants.

[TheOtherCliff]

Via Google Translate

Certaines unités DJI GPS sont connues pour avoir une oscillation lente (longue période). La période d'oscillation est de plusieurs secondes pour chaque mouvement. Si vous utilisez DJI GPS et que votre oscillation est aussi lente, un micrologiciel de contournement et un code source vous permettent de construire la version que vous utilisez (si vous construisez votre propre micrologiciel).
https://forum.librepilot.org/index.php?topic=3012.msg21154#msg21154

Une autre chose qui peut causer une oscillation est celle des problèmes magnétiques. Les câbles d'alimentation du moteur ne sont pas correctement torsadés ou ne sont pas acheminés loin de FC. Mag pas bien calibré. Tous les câbles d'alimentation (chaque câble de 2 ou 3 conducteurs) de la batterie au tableau de distribution, du contrôleur au moteur, doivent être torsadés. Si vous utilisez la télémétrie et que vous voyez que le chargeur devient rouge en vol, il existe probablement un problème de chargeur.

J'utilise toujours INS13 et je n'ai pas essayé INS13 + CF.

VelocityRoam avec les baguettes centrées est identique à PositionHold, mais vous pouvez aussi la faire voler avec des baguettes.

Une vidéo de l'oscillation aiderait si cela ne la corrige pas pour vous.

Ahh, je vois dans votre discussion avec F5soh que vous n'avez peut-être pas de magnétomètre externe.

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Some DJI GPS units are known to have a slow (long period) oscillation.  Period of oscillation is several seconds for each motion.  If you use DJI GPS, and your oscillation is this slow, then there is a work-around firmware and source code so you can build the version you use (if you build your own firmware).
https://forum.librepilot.org/index.php?topic=3012.msg21154#msg21154

Another thing that can cause oscillation is mag problems.  Motor power wires not twisted properly, or not routed away from FC.  Mag not calibrated well.  All power wires (each cable of 2 or 3 conductors) from battery to distribution board to ESC to motor must be twisted.  If you have telemetry, and you can see the mag turn red while flying, then there is probably a mag problem.

I always use INS13, and have not tried INS13+CF.

VelocityRoam with sticks centered is the same as PositionHold, but you can fly it around with sticks too.

A video of the oscillation would help if this does not correct it for you.

Ahh, I see from your discussion with f5soh that maybe you don't have external magnetometer.

[remis]

Merci pour cette réponse rapide.
je m'en doutais un peu.. il y a X ans déja je résolvais ce problème sur le MKcoptère. Déplacer le capteur ne change rien : il faut éloigner des câbles véhiculant la puissance continue, et surtout les câbler en // pour annuler les champs magnétiques lors du montage. ci joint un aperçu du scope magnéto lors du passage pleins gaz. C'est le test qui fait foi.J'ai connu pire.et je ne suis pas sur qu'il explique mon oscillation en totalité.
As ton une référence de magnétomètre facile a  ajouter sur cette carte ? ( sans forcement refaire un GPS)
Merci

[f5soh]

Un classique HMC5883L doit faire l'affaire branché en I2C
Attention, ne pas prendre les copies genre QMC5883L !

[remis]

Mon autre post sur le magnétomètre se fini par la calibration du mag et surtout... la bonne definition de la direction de ce capteur externe comparé au chassis.
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/18382863/Aux+Mag+Setup+and+Calibration

Je me demande si mes soucis avec le compas interne ne venaient pas de la, en grande partie.
Ma Fc est orientée fleche en haut pointant vers le nez. Je n'ai pas trouvé si cette orientation correspond à un X, Y  = 0+ , pour son capteur mag.
A creuser.

[f5soh]

Je me demande si mes soucis avec le compas interne ne venaient pas de la, en grande partie.

Il n'y a aucun réglage d'orientation pour le mag de la carte puisqu'il est déjà connu et réglé en interne.
Bien évidemment il tient compte de l'orientation de la carte par rapport au chassis, définie dans l'onglet Attitude.

[remis]

Nous sommes dans un sujet GPS hold, donc je continu.
Le mag externe fonctionne, est calibré , bien orienté : confirmé par le GUI et le nord local. j'ai 14 satellites GPS.
en mode GPS hold : je le vois deriver doucement de plus en plus loin, sans appliquer aucunes corrections: je suis obligé de le reprendre.  On a l'impression qu'il n'estime pas suffisemment sa dérive, Pourtant il a l'air de contrôler son altitude.
Je n'ai pas touché aux parametres du PID.
J'ai bien activer le GPS dans le mode de vol et dans l'onglet attitude.
Ou aller creuser?
Merci au support!

[f5soh]

Il dérive comment, en forme d'arc de cercle ?

En mode PositionHold il reste en place, il peut bouger un peu en fonction de la position GPS mais va garder la position avec un vent de 20km/h par exemple.
Pareil dans le cas où tu passes en PositionHold alors que tu es en mode Attitude en avançant, il va s'incliner brusquement pour se freiner et reprendre la position au moment de la bascule en PositionHold.

[remis]

j'ai pratiqué le GPS hold avec MK et multiwii. avec et sans vent. Donc je connais un peu les différents comportements et ce que l'on en attend.
Dans notre cas, je ne vois pas de cercle, mais un éloignement du point correspondant a l'instant du passage en GPShold.
Je crois  avoir vu un bon comportement sans vent : pas de dérive .
Donc je mets ca sur le compte de mauvais coef sur la correction, ou d'une config GPS iniitlale mauvaise.

[f5soh]

Avec les réglages par défaut, une dérive qui nécessite de le reprendre correspond à une correction dans une mauvaise direction à cause d'un problème avec le magnétomètre.

Tu peux poster ton fichier de configuration ?

** un log de vol serait aussi intéressant, si tu as un Oplink.

[remis]

Oui , j'ai tout de suite regardé l'orientation du mag. Dans le Gui il indique bien les points  cardinaux sans decalage, lorsque je change d'orientation
Ci joint config

[f5soh]

Il y a un mix avec des anciennes valeurs de réglages.

Essaye de remettre les paramètres par défaut pour EKFConfiguration :
- Sélectionner EKFConfiguration
- Clic sur la corbeille
- Enregistrer


Sinon effacer la carte pour repartir sur qque chose de propre.

[remis]

Une fois de plus merci. C'était bien ca. Il y a pas mal de vent. Il corrige dans le bon sens, maintenant

Je dois maintenant faire face au réglage du pid je penses : il part dans le vent, revient, depasse totalement et continu ..jusqu'a ce que  le reprenne pour eviter le crash. Je suis loin des perfs de ta video.

Je n'y ai jamais touché, mais il se pourrait que les valeurs par défaut ne soient plus celle par defaut..
Quels seraient les paramétrée a regarder en premier concernant le PID du GPS?
Merci

[f5soh]

A mon avis, commence par régler la stabilisation en faisant un Autotune par exemple.

Je n'y ai jamais touché, mais il se pourrait que les valeurs par défaut ne soient plus celle par defaut..

Tu as certainement importé un fichier de configuration ancien (16.09 par exemple) dans la dernière version Next.