Zniggurat

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Guida PID Tuning
« on: December 15, 2015, 10:02:40 am »
Ciao a tutti i LibrePiloti!

Posto anche qua una piccola guida passo passo per PIDdare il vostro mezzo con LibrePilot!  ;D

Ditemi cosa ne pensate! Ogni consiglio/critica/suggerimento è ben accetto!  ;)

Il foglio di calcolo è il classico amoraletune.

Bryan.

Up con qualche modifica e i fogli Excel in 3 formati.
« Last Edit: December 16, 2015, 11:59:47 am by Zniggurat »
Barely Flying Club Trento pilot

Mevix

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Re: Guida PID Tuning
« Reply #1 on: January 16, 2016, 12:04:58 pm »
Bella Guida... Grazie!!

Re: Guida PID Tuning
« Reply #2 on: February 19, 2016, 06:06:32 pm »
Ciao.. premesso che sono veramente un niubbio, ho seguito la guida per settare al meglio i pid.. ma non capisco una cosa, nella guida dice "assicuratevi che risulti come nella schermata sottostante, vale a dire:
Accessory0 – PWM/PPM – Chan 6, i limiti intorno a 1000 - 2000 con Neutral circa a 1500.
Fate Save."      Ma io, una volta configurato il tutto, non ho i limiti come indicato, ma bensì 172 (min) 172 (neutral) 1811 (max), come mai? Li devo comunque portare manualmente ai numeri indicati?

Grazie

Re: Guida PID Tuning
« Reply #3 on: February 19, 2016, 06:20:30 pm »
Altra cosa... seguendo la guida, mi trovo a spuntare "enable tx pid", clicco "save", e, come da guida, non mi fa salvare, dandomi il cerchio rosso con x bianca.. clicco "disconetti", riavvio la cc3d, metto Roll rate.kp, cambio il valore con 0,001000 e 0,010000, come da guida, ma non mi fa salvare.. clicco save ma ricompare il cerchio rosso....

liftbag

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Re: Guida PID Tuning
« Reply #4 on: April 05, 2016, 10:13:37 am »
Ciao.. premesso che sono veramente un niubbio, ho seguito la guida per settare al meglio i pid.. ma non capisco una cosa, nella guida dice "assicuratevi che risulti come nella schermata sottostante, vale a dire:
Accessory0 – PWM/PPM – Chan 6, i limiti intorno a 1000 - 2000 con Neutral circa a 1500.
Fate Save."      Ma io, una volta configurato il tutto, non ho i limiti come indicato, ma bensì 172 (min) 172 (neutral) 1811 (max), come mai? Li devo comunque portare manualmente ai numeri indicati?

Grazie
Se usi la calibrazione manuale, dopo aver eseguito i limiti di ciascun asse, switch e potenziometro, devi posizionare tutto ciò che è possibile nel punto mediano, quindi il potenziomentro devi lasciarlo a metà strada prima di terminare la calibrazione manuale sulla GCS. In questo modo la GCS prende nota del punto medio di ciascuna canale. Questo è pssibile per i canali proporzionali e per gli switch a 3 posizioni. Gli switch a due posizioni vanno lasciati al minimo.
Se usi il wizard di calibrazione della radio, ti chiede esplicitamente di posizionare tutti i canali al centro, e gli scitch a due posizioni al minimo.

liftbag

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Re: Guida PID Tuning
« Reply #5 on: April 05, 2016, 10:14:46 am »
Altra cosa... seguendo la guida, mi trovo a spuntare "enable tx pid", clicco "save", e, come da guida, non mi fa salvare, dandomi il cerchio rosso con x bianca.. clicco "disconetti", riavvio la cc3d, metto Roll rate.kp, cambio il valore con 0,001000 e 0,010000, come da guida, ma non mi fa salvare.. clicco save ma ricompare il cerchio rosso....

Dopo aver abilitato TxPID e salvato, disconnetti fisicamente la CC3D, aspetta 20/30 sec, e poi riattaccala. Non ci dovrebbero essere problemi così.

liftbag

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Re: Guida PID Tuning
« Reply #6 on: April 05, 2016, 10:24:10 am »
Ciao a tutti i LibrePiloti!

Posto anche qua una piccola guida passo passo per PIDdare il vostro mezzo con LibrePilot!  ;D

Ditemi cosa ne pensate! Ogni consiglio/critica/suggerimento è ben accetto!  ;)

Il foglio di calcolo è il classico amoraletune.

Bryan.

Up con qualche modifica e i fogli Excel in 3 formati.

Gran bel lavoro Brian!

Un appunto, se vuoi correggerlo, ma che non implica alcun problema.
Non si usa mai Attitude per il Yaw, si usa sempre e solo rate o axis lock. Quindi il parametro nella sezione Outer Loop è ininfluente, non serve modificarlo.
Tanto è vero che nella next e nella prossima release, è stato rimosso dalla GCS, sia in outer loop, sia nella responsiveness.

Io per regolare i paremetri Proportional di Outer Loop uso ancora TxPID.
Prima il roll e poi il pitch, Roll Attitude.Kp e Pitch Attitude.Kp.

Lo metto in hovering e controllo il comportamento autostabile di ritorno dal comando roll, vado a sentimento mio, non lo voglio snappy, ma pittosto morbido.
Una volta trovato il comportamento che mi aggrada, cambio il potenziometro sul pitch in TxPID e regolo nuovamente.
Poiché uso solo H-Quad, succede sempre che per ottenere una risposta del Pitch uguale al roll, il Kp è sempre maggiore, e più o meno rispecchia la proprorzione esistente tra il pitch ed il roll dell'inner loop.