McQuad

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Dérive sur yaw en mode Gps assist ou Velocity roam
« on: September 12, 2017, 02:33:14 am »
Bonjour
J'ai un problème qui persiste et je ne trouve pas la source.
Sur ma revo en mode attitude et ins13 gps, tout vas bien. Lorsque je vais de l'avant ou arrière j'arrête et je repart, pas vraiment de dérive notable sur le yaw.
Par contre, si j'active le gps assit ou que je choisis le mode velocity roam, le problème de dérive apparaît sur le yaw.
Voici de quelle façon. Je me déplace vers l'avant ensuite j'arrête la poussée vers l'avant.
Et bien à chaque fois que je fais cette séquence, j'introduit une dérive importante sur le yaw d'au moins 10 deg toujours dans le sens horaire.
Ce que je trouve étrange, c'est que la dérive ou changement de direction sur le yaw se produit pas pendant le déplacement vers l'avant mais lorsque j'arrête de me déplacer. Si je part vers l'avant sans arrêter, il semble pas avoir de dérive.
C'est la même chose si je le fais vers l'arrière. J'ai pas vérifié si je fais des déplacement latérales.
Le changement sur le yaw est assez déplaisant pour que j'évite d'utiliser ces modes.
Je ne sais plus vraiment ou chercher. Est-ce que les PID pour ces modes seraient la cause ?
Si vous connaissez la solution ou des pistes, j'apprécierais.
Revo+GPS V9,Tarrot Iron man 650mm, cobra 750kv, esc: rotorgeeks 30A BLHeli, batt. 4S 5500ma, props: 13-4.5, cam: mobius, poids 1.8 KG

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Re: Dérive sur yaw en mode Gps assist ou Velocity roam
« Reply #1 on: September 12, 2017, 12:05:43 pm »
Donc en GPSAssist, tu avances et au moment où tu lâches les manches la dérive apparaît ?
Si tu laisses faire sans toucher les manches la dérive est corrigée un moment après ?
Tu es en Rate ou AxisLock sur le Yaw ?

Es-tu certain que ce n'est pas tout simplement toi qui bouge le manche ?
Augmenter la valeur de la zone morte dans l'onglet Input.


McQuad

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Re: Dérive sur yaw en mode Gps assist ou Velocity roam
« Reply #2 on: September 12, 2017, 02:06:19 pm »
C'est vraiment lorsque je relâche le pitch, alors le quad s'immobilise et en même temps tourne d'environ 10 deg dans le sens horaire. Il me semble pas qu'il y est correction après un certain moment (je pourrai vérifier mais j'en suis pas mal certain).
Je fais les essais à très basse vitesse.
Je suis en mode attitude sur roll et pitch et en axis lock sur yaw.
Lorsque je fais ce test, je ne touche pas au manche des gaz et yaw car l'altitude est stable.
Si je fais plusieurs petites poussées consécutives sur le pitch, la dérive sera énorme.
Je vais voir si je pourrais faire une petite vidéo si cela peux aider.
Je pourrais augmenter la zone morte mais comme j'ai mentionné, je ne touche pas au manche du yaw dans ce test.

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Re: Dérive sur yaw en mode Gps assist ou Velocity roam
« Reply #3 on: September 13, 2017, 02:40:38 am »
Bon, voila la suite.
J'ai refait des essais avec le gps assit.
J'ai configuré le mode 1 en attitude, avec axis lock sur yaw.
J'ai configuré le mode 2 en attitude + gps assist, avec axis lock sur yaw.
Je décole en mode 1, je stabilise le quad et je passe au mode 2. Immédiatement en passant au mode 2 sans toucher les manches, je peux noté une rotation sur le yaw d'environ 10 deg toujours dans le même sens horaire.
Ensuite, si je touche n'importe quel manche sauf les gaz, il y a encore cette rotation qui s'ajoute à chaque fois.
En réalité ce n'est pas vraiment une dérive car la rotation se produit lorsque je pousse un manche et que je le relâche immédiatement.
Si je maintient le manche dans une direction, il y aura pas de rotation.
J'ai aussi noté que losque je suis en mode gps assist, la réponse sur le manche du yaw est très nerveuse, on dirait que les PID sur le yaw est exagéré.
Est-ce qu'il y a un ajustement que je pourrais essayer ?

Je vais mettre une petite video dans mon autre post.


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Re: Dérive sur yaw en mode Gps assist ou Velocity roam
« Reply #4 on: September 13, 2017, 07:10:02 am »
C'est très bizarre...

Peux-tu poster ton fichier de configuration ?
Le mieux serait de poster un fichier log d'un vol où tu mets en évidence le phénomène.


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Re: Dérive sur yaw en mode Gps assist ou Velocity roam
« Reply #5 on: September 13, 2017, 02:56:08 pm »
Voici ma configuration sur le fichier uav inclus.

La petite video qui montre l'effect indésirable. Sur la video, je pousse le pitch vers l'avant et relâche immédiatement et je répète plusieurs fois. On voit alors la trajectoire vers la droite car à chaque fois que je relâche le manche, il y a une rotation qui s'ajoute.

Ce soir, je vais essayer d'enregistrer un log du problème et le poster.

https://www.youtube.com/watch?v=2F_OMs6bLN4&feature=youtu.be
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Re: Dérive sur yaw en mode Gps assist ou Velocity roam
« Reply #6 on: September 14, 2017, 02:48:26 am »
Voici un log de vol.
Descripition:
Je décole en mode 1(attitude), je passe en mode 2 attitude+vario, je pousse et relâche le pitch à répétition, pour comparer.
Je passe en mode 3 (attitude+gps assit+vario), je pousse et relâche le pitch à répétition et la on peux voir le changement de direction.
Et je reviens en mode 2 pour me poser.

J'ai une deuxième vidéo qui montre un peu mieux le problème mais pas longtemps car ici la vitesse de ma connection internet est pitoyable.

https://www.youtube.com/watch?v=PrkHbevBOZw&feature=youtu.be
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Re: Dérive sur yaw en mode Gps assist ou Velocity roam
« Reply #7 on: September 14, 2017, 08:10:39 pm »
Merci pour le log de vol.

Peux-tu essayer le firmware joint, le flasher avec la méthode 'rescue'.
Pas la peine d'effacer la carte, garder tous les paramètres inchangés pour faire le premier vol et vérifier si la dérive sur l'axe Yaw a disparu.

Si c'est bon, passer le mode de stabilisation (sur le stab2) du Yaw de AxisLock en Rate puis refaire l'essai.

Bon ou pas bon tu peux refaire des logs avec des vols dans le style du précédent.

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Re: Dérive sur yaw en mode Gps assist ou Velocity roam
« Reply #8 on: September 14, 2017, 09:09:33 pm »
Parfait !
Je vais essayer ce week-end et je te reviens la dessus.

Merci encore !
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Re: Dérive sur yaw en mode Gps assist ou Velocity roam
« Reply #9 on: September 20, 2017, 02:45:18 am »
Bien Voila la suite.
J'ai fait des essaies sur environ 80 min de vols.
En mode attitude et axis lock sur le yaw + assist gps, le problème de dérive sur le yaw semble disparut !
Il a toujours été stable dans cette configuration depuis les essaies avec ce firmware modifié alors qu'il ne l'était jamais avant.

J'ai aussi fait le test avec cette configuration mais en rate au lieu de axis lock sur le yaw de deux façon, soit avec assist gps et sans.

Sans le assist gps, a chaque fois que je passe à ce mode de vol le quad tourne comme avant d'environ 10 deg mais seulement au changement de mode de vol. Une fois le changement fait, je pousse le pitch, je relâche et la trajectoire est bien droite (sans dérive).

Avec l'ajout de gps assit, lorsque je passe a ce mode de vol, le quad ne tourne plus mais lorsque je pousse le pitch et que je relâche, la rotation d'environ 10 deg commence et se répète a chaque fois que je pousse et relâche le manche.

J'ai inclus en pièce jointe 2 logs de vol qui montrent les 2 dernières situations en rate sur le yaw avec et sans assis gps.

Sur l'essaie 17-52-35, je fixe le quad en hauteur, je passe du mode 2 a 3 à répétion pour montrer la rotation qui se produit et ensuite je fais un petit trajet en poussant et relâchant le pitch pour montrer qu'il n'y a pas de rotation.

Sur l'essaie 17-57-36, je fixe le quad en hauteur, je passe du mode 2 a 3 à répétion pour montrer qu'il n'y a plus de rotation qui se produit et ensuite je fais un petit trajet en poussant et relâchant le pitch pour montrer qu'il y a une rotation maintenant.

Personnellement, je n'utilisais pas le rate sur yaw mais si cela peu aider à mettre le doigt sur ce problème, et bien tant mieux.

Je ne sais pas si cela peu avoir un effect, lorsque j'étais encore sur OP, j'avais un problème de stabilité et sur tes recommandations f5soh, j'avais changer certains paramètre du GPS (V9). Tu m'avais mentionné que selon ou l'on se trouve sur la planète, il arrivait parfois que ces paramètres devait être changé.

Si tu as besoin de d'autres essaies, juste à me le dire.

Merci !




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Re: Dérive sur yaw en mode Gps assist ou Velocity roam
« Reply #10 on: September 20, 2017, 07:23:39 am »
Merci pour les essais, j'essaye de corriger ça ce soir.