[Joe_D]

Le mien etait a 5Hz au depart, je sais pas si c'etait moi qui l'avait deja change ou si c'etait la valeur par defaut.

La dispersion est pourrie car j'ai fait les essais a l'interieur de la maison, donc meme si je recevais 8 ou 9 satellites le signal provenait de multiples reflexions.

J'ai quand meme l'impression que ca pourrait etre mieux, quand le GPS signale un deplacement de 50 metres en 0.1 seconde et que les acceleros disent ca n'a pas bouge le filtre devrait eliminer la mesure GPS, or ca arrive parfois que j'ai des sauts de plusieurs dizaines de metres puis il revient tres lentement a la veritable position. Je pense que c'est ce qui s'est passe durant mes deux derniers crashs. Le probleme c'est qu'une fois qu'il perd les pedales on peut plus le stabiliser, meme en repassant en mode manuel.

Je vais probablement prendre encore une fois le risque de tester l'INS13 avec les nouveaux parametres, j'aurais le temps de faire ca en fin de semaine si la meteo le permet.

Joe

[Maverick268]

par défaut c'est à 5hz.
je me tâte vraiment de retester l'ins13 sur un 250 vu les résultats que j'avais eu...
Pareil quand il délire c'est une galère à contrôler.

[f5soh]

Avec un 250, toujours INS13, Poshold tout le long:

[waverunner1962]

Bonsoir,
Ca a l'air très stable, même avec le vent.
Combien de sat avais tu accrochés?
As-tu modifié des paramètres particuliers ?
En tout cas "Yes we can" 😀
Merci pour la démo

A+

[Joe_D]

Bonsoir, j'avais une batterie a vider alors j'ai risque un test en INS13 dans le jardin en velocityroam et grosse batterie 4500mA, d'habitude ca finit tres mal mais avec les nouveaux parametres il est reste tres sage.

Le magneto est reste au vert tout le temps, je l'ai promene un petit peu sur quelques metres, j'avais 10 satellites et la position sur la carte est restee a +/- 1m de la position reelle, donc je reprends confiance dans le mode EKF.

J'ai quand meme pas ose lui taper sur la tete comme Laurent, d'une part parce que j'avais pas envie de trop l'enerver et puis le mien est relativement dangereux avec ses 1045 en carbone, ca coupe vite les doigts. J'aurais pu utiliser un balai mais j'ai prefere laisser le vent le bousculer un peu.

J'ai juste un petit yaw vers la gauche de 20 degres quand je passe de altivario a velocityroam, je sais pas pourquoi il me fait ca mais une fois corrige il garde le cap.

Je pense que le test du verre d'eau sera pas possible sur le tri car par construction il est moins stable que le quad, les 1045 sont un peu sur dimensionnees et tournent lentement ce qui lui permet de voler longtemps mais necessite beaucoup de temps pour compenser les derives.

Pour l'instant je conserve les reglages modifies comme sur le dernier post, ca a l'air de marcher tres bien., j'aurai le temps de le promener plus loin vendredi prochain et de tester le RTB.

Joe

[Maverick268]

pas mal Laurent .
Quand j'avais fais mes tests j'avais pas le mat du gps.
Tu utilises le mag interne ou externe?
Comme j'ai réussi à utilisé le mag externe (fournit avec le kit revo de banggood), du coup tu m'as donner envie de retenter en ins13 .

[f5soh]

Pour le nombre de sats, aucune idée.... c'est un Neo8m donc généralement c'est pas le nombre de sat qui pose souci.
Mag externe bien sûr, en I2c. La Revo est coincée entre les deux platines du châssis avec les contrôleurs juste à coté.


Tous les paramètres EKF par défaut.
Les seuls paramètres que j'avais modifié se limitaient au maintien d'altitude, notamment le AltitudeFilterSettings > BaroKp à 0.02

[Maverick268]

Ok merci de l'information. Tu as testé qu'avec le mag interne?

[f5soh]

Tu es sérieux ?

 

[Maverick268]

Ouaip quand j'avais eu ma nano revo flambante neuve précommande chez le store OP lol j'ai desuite voulut testé les fonctions GPS. Sauf que j'avais qu'un gps m8N de chez drotek et il y avait pas la fonction pour prendre en charge un mag externe à l'époque. A moins d'avoir celui d'OP qui était introuvable ou très difficilement. Donc j'avais tout testé avec le mag interne.

Comme mes test en complementary avec la revo chinoise je l'ai fais avec le mag interne et ca marche par contre j'ai mis un mat pour le gps que je n'avais pas avant aussi.

Par contre question:
Quand on met le PHold, au niveau des gaz vous mettez en plus le mode altitude hold ou ca ce fait automatiquement dés que l'on active le PH?

[f5soh]

Le mat c'est juste pour le mag externe et l'éloigner des sources de perturbations.

Oui, tu peux faire avec le Mag interne mais ça ne va pas fonctionner longtemps, dès l'instant où le Mag est perturbé l'azimut est uniquement basé sur les Gyros....
Dans le cas d'une carte qui dérive pas beaucoup ça va peut-être durer 1minute, après ça va partir en "toilet boiling".
Inutile de perdre du temps à vouloir faire fonctionner un 250 avec le mag interne, c'est échec assuré.

Pas besoin de mettre un altitudehold à partir du moment où le PositionHold est enclenché.
En supposant que le VtolPathFollowerSettings > ThrustControl soit resté à "Auto"

Comme expliqué ici:
https://librepilot.atlassian.net/wiki/display/LPDOC/Position+Hold

[Joe_D]

J'ai fait une tentative de vol en INS13 dans l'espoir de tester le RTB. J'avais prevu de filmer avec mon smartphone en position hold mais le vol n'a pas dure assez longtemps, 15 secondes apres le decollage il a commence a delirer, il est monte de 5 metres et a decide de partir, j'ai fais mon possible pour le poser a plat mais j'ai mis 30 secondes a arriver a le jeter par terre comme j'ai pu. Grace a l'herbe haute j'ai juste casse un pied en FR4, ca se repare facile donc pour cette fois je m'en tire a pas cher.
J'avais l'impression d'etre un cowboy qui fait du rodeo sur un cheval sauvage, mon tricopter faisait a peu pres n'importe quoi.

J'avais pas de station sol, donc je sais pas ce que ca donnait au niveau mag et reception satellite.

Il y a 3 jours dans mon jardin ca s'etait bien passe, aujourd'hui il y avait un peu de vent et il faisait tres chaud, je me demande si l'antenne helix n'est pas trop directive. En effet lorsque le tricopter est incline l'antenne ne recoit pas bien les satellites a la verticale, faudra que je fasse un nouvel essai avec un M8N et une antenne patch.

En stationnaire l'helix est fantastique mais je suis pas sur qu'elle soit adaptee pour le vol avec inclinaison. J'ai pas de raison de soupconner le magneto car depuis la derniere fois j'ai rien change, j'avais moins de 1 pour cent d'erreur et j'utilisais une petite batterie, donc le faible poids du tricopter necessitait a peine 11 amperes pour rester en hover.

J'espere que d'autres auront plus de succes, Laurent je suis admiratif devant les perf de ta machine, as tu deja eu un cas semblable ou elle se met a faire n'importe quoi?

[f5soh]

Les seules fois où j'ai eut des soucis c'était lié au Mag perturbé.

Le fait qu'il soit monté de 5m me laisse penser que c'est soit un problème sur le baro ou le GPS, si en plus il fait n'importe quoi c'est peut-être autre chose.

Tu as toujours ton montage initial avec le Mag externe branché au niveau du Mag interne ?

[Joe_D]

Je suis content que ca soit pas arrive a haute altitude ou hors du champ de vision sinon je perdais mon tricopter!
Je soupconne fortement le GPS, ca aurait ete interessant de voir les traces de position mais comme j'ai voulu voler en terrain degage loin de chez moi j'ai pas pu emporter de PC.

En mode INS13 INDOOR l'horizon est stable et il bouge des qu'on active le GPS donc je pense que quelque chose ne va pas avec le GPS.

J'ai utilise un chipset NEO-6 et une antenne helix, donc pas de constellation Glonass mais uniquement Navstar. Le magneto est un module separe achete chez Hobbyking connecte sur le port I2C, les derniers reglages sont a mon avis parfaits, moins de 1 point d'ecart avec celui de la carte et erreur inferieure a 1%. Seul le magneto externe est selectionne. Lors du dernier vol dans mon jardin il est reste au vert durant tout le vol.

En complementary attitude il vole tres bien, il y a deux semaines j'ai vole 30mn avec fort vent a 40km/h et il etait super stable.

Je vais virer le GPS et magneto et utiliser un M8N antenne patch avec magneto integre pour voir si c'est mieux, ce soir je fraise un nouveau pied en epoxy sur ma machine high tech (voir photo).

[Maverick268]

Ca c'est de la machine .
Faut que je me commande une prise jst mini avec les longs fil à drotek pour faire fonctionner le mag externe du gps banggood (livrer avec le kit complet revo chinoise). Mon bricolage de test est trop court lol, je peux pas le monter le gps  sur le mat.
Je ferai une video de crash test quand je serai opérationnel .