[Joe_D]

Bon, j'ai remonte mon tricopter et j'ai teste le RTB en mode comp+GPS+mag : resultat il part n'importe ou, heureusement je suis arrive a debrayer en mode ATTITUDE a chaque fois. J'ai fait 3 essais et il est parti dans 3 directions differentes avec un angle de 30 degres, donc il avait l'air assez presse de rejoindre je sais pas quel point mais surement pas l'endroit d'ou il avait decolle.

Tant pis pour le RTB, je vais donc faire un standby des essais en attendant que l'INS13 soit plus stable.

Comme je voulais pas rester sur un echec l'autre fois j'avais dit que mon quad equipe d'un Naza etait si stable qu'il pouvait soulever un verre d'eau sans le renverser et que ca serait bien d'y arriver aussi avec une Revo.

Du coup il me restait une batterie a vider et j'ai pose un gobelet en plastique remplit d'eau, voir les 3 photos attachees avant, pendant et apres. Realise sans trucages, le verre n'etait pas colle, on voit d'ailleurs qu'il a legerement bouge. Il y avait meme un peu de vent et je suis pas monte tres haut.

Mon prochain defi est de faire pareil avec la Revo et mon tricopter, ce coup ci j'utiliserai une coupe avec du champagne pour feter ca :-)

Joe

[Maverick268]

Excellent vivement le test avec le champagne :p

[fabrice17n]

Haha j essaierai quand le mien sera fini mais le probleme c est que si le verre se renverse...  Ca risque de couter cher

[Joe_D]

J'etais relativement confiant, la preuve j'ai pas demonte la gimbal et la Xiaomi, en plus ce quad etait prevu en bois pour limiter le cout en cas de casse et je l'ai jamais crashe sur une trentaine de grands vols.

Le tricopter qui a des bras en carbone a par contre beaucoup plante, a peu pres 15 fois sur 50 vols dont un en chute verticale de 150m qui a explose la Mobius.

Les deux sont pliables pour tenir dans un sac a dos, le quad est cense flotter en cas de naufrage dans un lac ou riviere mais je compte pas recuperer grand chose si il prend l'eau.

[f5soh]

Pas forcement le meilleur jour pour faire ça...



ça m'a permis des décollages sans les mains en Attitude, pensant être en AutoTakeOff et basculer sur AutoTakeOff alors que j’étais en l'air... (= moteurs qui coupent)

INS13 dans tous les essais.

[Joe_D]

Chapeau, c'est vraiment super! Meme en mode complementary mon tri vole pas si bien et en INS13 c'est pire.

L'INS13 vole correctement avec une petite 2200mA, tout marche mais des que je passe sur la 4500 il deconne au bout de 30 secondes et fait n'importe quoi, meme si je passe en ATTI, c'est le crash presque a tous les coups, pourtant la derniere fois j'ai bien verifie que le mag etait en vert alors que je mettais les gaz. Je comprends vraiment pas ce qui deconne avec mon tri, faudra que je remette ca avec des logs pour tracer ce qui va pas. Je vais laisser pousser un peu d'herbe pour limiter la casse :-)

D'apres ce que je lis sur d'autres posts je suis pas le seul a avoir des problemes avec l'INS13 et beaucoup ont renonce a l'utiliser.

Je vais aussi tenter d'envelopper le module magneto dans un feuillard de cuivre au cas ou il serait gene par la telemetrie FRsky ou le transmetteur video. J'ai remarque que la video (5.8G) arrivait a bloquer le GPS (1.5G) si les deux antennes etaient proches.

Autre truc, je vole souvent en pleine campagne et j'ai pas de station sol, donc impossible de refaire une calibration magneto sur le terrain, si je suis a moins de 50km du point de la derniere calibration est-ce que c'est genant?

Joe

[Maverick268]

pour la question si c'est gênant de pas recalibrer  et bien pour avoir testé à 6 km d'écart à peu prés ca ne marcher plus. Le mag était quasiment toujours au rouge.
Donc je pense que dés que je change de point de vol il faut recalibrer au moins le mag. Du moins avec celui en interne. En externe pas encore essayer.

[f5soh]

Interne ou externe c'est la même chose coté calibrations.

Si je prends le problème à l'envers en utilisant INS13Indoor, je ne vois pas de différence notable (erreur sur les deux mags) en plaçant mon home à 50Km à l'ouest de ma position. Cette situation correspond à un vol qui démarre à un endroit et qui s'éloigne de 50km du point de départ.

Dans la situation où je vais voler à 50km de la position où j'ai effectué la calibration, à la mise sous tension la carte va connaitre le vecteur (x,y,z) du champ magnétique attendu pour la position du GPS. Je ne pense pas que ça change grand chose pour la calibration du capteur.

Si par compte la position Home ne correspond pas à l'endroit où à été effectuée la calibration, elle sera fausse.

[Maverick268]

Je ne sais pas si c'est possible mais ne peut on pas faire un système de calibration sur le terrain sans avoir un pc par hasard en mode ins13.
Par exemple, on met sous tension et dés qu'il y a acquisition des gps, il fixe automatiquement le point home et on aurait un message pour la calibration magnétique dans les lunette via osd ou par bip sonore si on a un buzzer. A la fin de la calibration on pourrait faire comme pour une commande d'armement pour lui indiquer que nous avons calibré le mag.
En plus on a déjà le warning qui s'affiche quand le mag est pas bon.

Ce n'est qu'une idée .

[Joe_D]

Bonsoir,

Pas mal l'idee de calibration sans GCS , sur le DJI il suffit de basculer 5 fois du mode ATTI vers GPS et il demarre la calibration, ensuite le voyant passe au rouge et vert si tout c'est bien passe.

J'ai fait un test , je suis repasse en INS13 et j'ai analyse les fluctuations du magneto, je suis a moins de 0.5 pour cent d'erreur et l'alignement des deux magnetos donne moins de 2 unites d'ecart.

Sur la valeur brute lue du magneto le bruit est inferieur a +/- 3 sur les 3 axes.

J'ai fait l'essai de blindage du magneto avec du cuivre mais ca n'a rien change.

En statique, tricopter pose l'horizon bascule parfois de 20 degres sans raison.

J'ai ensuite change l'algo de fusion sur INS13 GPS indoor et la c'est super stable, donc la source de bruit n'est pas le magneto mais la dispersion de position GPS.

J'ai essaye de modifier la matrice R pour les coefficients du GPS mais peut etre que ces coefficients sont des valeurs d'etat de condition initiale.
Si mes souvenirs sont bons un bruit gaussien sur la position devrait etre annule par le filtre qui devrait basculer sur la valeur predictive car les autres capteurs ne signalent aucun changement, donc je suppose que quelque chose ne va pas dans le parametrage des matrices. Je vais essayer de me replonger dans ces trucs barbares mais ca va faire bobo la tete, donc merci de me dire si je fais fausse route avant que je me lance.

Joe

[f5soh]

Le cuivre n'arrêtera jamais le champ magnétique, de toute manière on veux justement mesurer le champ magnétique terrestre.

Pour les matrices aucune idée, j'ai arrêté l'école avant

[Joe_D]

Pour le cuivre je voulais juste attenuer les perturbation electromagnetiques provenant des antennes video et telemetrie mais surtout pas faire un blindage magnetique.

J'ai fait quelques essais, la matrice R serait en fait la mesure du bruit (co variance), la sensibilite au bruit du systeme, donc au lieu de baisser les valeurs il serait preferable de les augmenter.

J'ai apparement une bon resultat en passant la frequence du GPS a 10Hz, SBAS en mode Ranging et les valeurs de la matrice R a GPSPosNorth = GPSPosEast = 5

J'ai pas encore completement etudie la procedure de reglage mais il faut apparement aussi modifier Q.

La dispersion est moins importance en statique et j'ai fait un petit test de 2mn dans le jardin il s'est bien comporte sur ma grosse batterie de 4500mA.

Je suppose que les parametres par defaut de la matrice sont etablis pour une excellente reception de 9 ou 12 satellites (je compte pas les WAAS) mais dans mon cas je suis deja content quand je peux en recevoir 8 (je parle bien sur de ceux qui s'affichent en vert sur la page ou on affiche la constellation).

Testez a vos risques et perils, je pourrais peut etre faire un vrai test en fin de semaine.

[Joe_D]

J'ai pas un super niveau en math mais j'ai quand meme essaye de comprendre comment optimiser les parametres et je me suis aide du document attache en png, la matrice Q permet de regler la sensibilite au bruit des capteurs mais je sais pas pourquoi le GPS n'est pas dedans.

Pour l'instant je soupconne fortement le GPS d'etre la cause des erreurs sur l'horizon en mode INS13 car si on bascule sur INS13 indoor sans GPS il n'y a quasiment pas de probleme. Ca renforce mon idee qu'il est important d'avoir un excellent GPS, a mon avis l'antenne helix dont on avait parle quelques posts avant est tres bien pour eviter les problemes.

Joe

[Joe_D]

Meme si je suis pas arrive a tout comprendre j'ai l'impression que j'ai pas perdu mon temps, en attachement la comparaison des deux configs, le tricopter etait a l'interieur, donc signal GPS pourri, ca explique la forte dispersion. Donc si j'ai bien compris j'ai modifie Q ce qui a augmente l'influence des gyros et acceleros, j'aurais bien voulu diminuer le GPS mais j'ai pas trouve le parametre. J'ai par contre passe R = 1.3 pour le GPS ce qui devrait augmenter la tolerance au bruit.

Merci de poster vos resultats si vous avez l'occasion de tester.

Joe

[Maverick268]

intéressant. Bien que j'avoue je suis perdu dans tout ce que tu dis lol ca mérite d'être approfondie. D'un autre côté j'ai pas autant de dispersion que toi. Par contre je l'ai toujours mis à 10hz mon gps.