Faccio un piccolo riassunto delle novità di LibrePilot rispetto alle ultime releases OpenPilot.
La prima, ovvia, è il ripristino del supporto alla CC3D [LP-5].
La seconda è sotto il cofano, presente nella OpenPilot 15.05 ma non nella 15.02, quindi non era stata resa disponibile per CC3D.
E' il Motor Constraint [LP-107] [LP-129].
Si tratta di una strategia di gestione dei motori che mette al primo posto il controllo dell’assetto, qualunque sia l’evento che lo disturba. Questo implica che qualsiasi sia l’evento, i motori si comporteranno in modo da mantenere l’assetto.
L’esempio più immediato è un esc che si sta guastando. Il motore potrebbe avere un calo di giri fino a fermarsi. I rimanenti motori adegueranno la spinta in modo da mantenere l’assetto, pur precipitando. Stessa cosa se si sbecca un elica in un passaggio troppo proximity.
Ma la spinta primaria verso questo modo di scaling dei motori è stato quello di abbandonare la curva gas limitata in alto.
Come sicuramente saprete, storicamente OpenPilot ha sempre avuto la curva gas limitata al 90% di default. Questo per avere spazio di correzione, se necessario, quando si viaggia a tutto gas. Il fatto è che a seconda del setup, il 90% potrebbe non essere abbastanza, oppure anche troppo, limitando di fatto la potenza massima disponibile.
Il motor scaling consente di sfruttare ogni grammo possibile di spinta da tutti i motori, e va usato lasciando la curva gas da 0 a 100%.
Per chi usasse la OP 15.05.02 su revo e revo nano, sappia che l’algoritmo di scaling utilizzato è insicuro, perché comporta l’occasionale spegnimento dei motori in alcune particolari condizioni, tipicamente, manovre brusche a basso livello di throttle.
Invece l'algoritmo utilizzato da LibrePilot è stato modificato due volte prima di diventare l'attuale, che pare perfetto.
Sempre sotto il cofano, l’ottimizzazione del codice insieme alla rimozione di parti di codici obsolete (Feed Forward [LP-102]) hanno permesso di guadagnare memoria libera e carico sul processore della CC3D.
E veniamo alle cose direttamente visibili.
Supporto ad un maggior numero di riceventi.
Durante il wizard, ed ovviamente in configurazione manuale, è stato aggiunto il supporto a SRXL [LP-69], un protocollo seriale utilizzato ad esempio da Multiplex.
Nel frattempo si sta cercando di implementare anche il protocollo HOTT SUMD [LP-104].
Output servo calibration per ala fissa [LP-106].
Non entro nel merito, non è il mio campo, ma Laurent Lalanne ha completato il lavoro iniziato da Kevin Finisterre inserendo nel wizard di configurazione per ala fissa la calibrazione dei livelli di output per tutti i servi del velivolo.
Template in locale [LP-16] [LP-27].
I template che potete trovare a fine wizard non hanno più la prerogativa di esistere solo su cloud.
Esiste ora il menu Tools > Export/Import Vehicle Template… che permette di salvare il proprio template in locale, per poterne usufruire in seguito, o per poterlo condividere con altri utenti usando posta elettronica, social network o altri mezzi di condivisione.
Aumento dei canali accessori configurabili [LP-114].
Con l’avvento delle moderne trasmittenti ad alto numero di canali e prezzi contenuti, il limite di 3 canali accessori cominciava ad essere percepito come una vera limitazione.
Ora i canali Accessory configurabili sono 4 (da 0 a 3).
Barra Acro+ independente per roll e pitch [LP-56]
Su espressa richiesta di Giuseppe (BadSide84) e Michele (pragamichele), la barra acro+ che comanda la quantità di comando manuale impartito ai motori quando lo stick approccia la massima estensione è stato suddiviso per i due canali interessati.
L’esigenza nasce dalla differente risposta ai comandi pitch e roll tipica dei micro FPV racers, dove i pesi sono disposti in modo da penalizzare il pitch a scapito del roll.
La doppia barra consente di affinare il tuning equalizzando, o comunque differenziando, la risposta tra pitch e roll in acro+.
Easy Tune [LP-67].
Si tratta di una idea che Alessio Morale aveva nel cassetto ancora ai tempi di OpenPilot ed è un metodo di calibrazione dei PID semplificato.
Si utilizza insieme a TxPID, linkando due potenziometri liberi della Tx all’Inner Loop Proprortional di Roll e Pitch.
Fin qui nulla di nuovo, era già possibile prima. Ma Easy Tune mette in campo l’esperienza maturata con OPTune nella determinazione di rapporti corretti tra il valore Proportional e quelli di Integral e Derivative.
In pratica, variando il proportional mentre si vola, Integral e Derivative vengono modificati a loro volta secondo coefficienti personalizzabili, ma che rientrano comunque in un range sempre utilizzabile. Il range è modificato da uno slider nella GCS che spazia dalla modalità di volo Photographer fino a FPV racer.
Non è finita. Come saprete, OPTune permette di mettere a punto il Yaw a partire dai valori di roll e pitch. Easy Tune fa lo stesso, se lo si vuole, sempre in accordo con i parametri OPTune, e sempre con la possibilità di variare la risposta del yaw da Soft ad Aggressive.