Joe_D

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INS13 instable avec lourde charge
« on: June 03, 2016, 07:21:28 pm »
Bonjour, j'ai encore des soucis avec mon tricopter, ca volait super bien avec une batterie 2200mAh en mode INS13, j'ai voulu monter une 6000mAh et la il est devenu instable, j'ai eu droit a un fly away de 15 metres et il s'est crashe. Bilan 2 helices, un bras en carbone et un servo. Heureusement j'avais pas embarque la camera.

Comme je laisse pas tomber facilement j'ai pense que ca venait du magneto qui etait perturbe par le fort courant necessaire pour soulever la grosse batterie. J'ai alors teste le mode complementary+mag+GPS et la ca marche super bien, meme sur la grosse batterie.

Pour le magneto je peux pas faire mieux, il est monte sur un mat a 20cm au dessus.

Comme j'ai l'impression que l'EKF devrait etre techniquement superieur je suis decut de ne pas pouvoir l'utiliser, est il possible de ponderer l'influence du magneto dans les parametres de l'EKF?

Autre point, avec la grosse batterie les moteurs sont tres chauds, je peux pas laisser le doigt dessus et j'ai peur que les aimants finissent par se decoller, j'utilise des 2212 et des 1045 carbone/nylon qui sont donnes pour 900 grammes de poussee, donc ca devrait faire 2700 grammes en tout, vu que le poids total du tri est de 1300 grammes ca reste correct au niveau marge. j'hesite a passer sur des moteurs trop gros car j'ai un petit budget et je prefere rester en 3S pour conserver mes ESC, quels sont mes choix pour un vol fpv sans accrobaties en terme de moteurs kv et taille helices? Je me doute qu'on n'est plus tres nombreux a voler en tricopter mais je pose quand meme la question, on sait jamais.

Joe

Joe_D

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Re: INS13 instable avec lourde charge
« Reply #1 on: June 04, 2016, 05:22:40 pm »
J'ai toujours pas trouve comment faire marcher l'EKF mais j'ai resolu mon probleme de moteur trop chaud. Quand j'ai vu le prix des moteurs plus puissants ca m'a calme, du coup j'ai essaye de remplacer le support de fixation des moteurs qui etait en epoxy FR4 par une piece an aluminium plus grande. Le support alu est en contact avec le socle du moteur et sous le flux d'air des pales, resultat parfait, les moteurs sont tiedes et le poids ajoute est negligeable, en plus c'est pas cher.

Joe

Re: INS13 instable avec lourde charge
« Reply #2 on: June 04, 2016, 06:19:56 pm »
Juste une question,
Ca te fais gagner beaucoup en temps de vols de passé sur une aussi grosse batterie?
Car vu que tu augmente le poid de l'engin, tu dois forcement consommé plus donc je me demande si au final cela est intéressant.
J'avais déjà fais des tests sur mon ZMR est mise à part trouver des batterie en 1900 qui font le poid des 1400mah, sur des batteries classique le surplus de poids se ressent vite et le gain de temps de vol est assez minim

Joe_D

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Re: INS13 instable avec lourde charge
« Reply #3 on: June 04, 2016, 08:29:59 pm »
Salut, avec la 2200mAh je vole 12mn max, sur une 4500mAh je tiens 19mn donc j'espere atteindre les 25mn sur la 6000mAh. J'aime bien faire du fpv et prendre le temps de regarder d'en haut, donc j'aime pas etre stresse par le chrono. J'essaie de pas aller au max de decharge, les temps annonces sont pour 10.2V donc ca fait 3.4V par element ce qui evite de les abimer et laisse un peu de place pour les imprevus genre perte d'orientation ou vent de face au retour.

Je me base sur la regle empirique que j'ai lue un peu partout qui dit que l'autonomie optimale est atteinte quand le poids de la batterie equivaut au poids de l'appareil. Comme ma machine fait 650 grammes j'y suis presque.
Cette regle marche pour des moyens multis genre 300-500. Pour info l'entre axe sur mon tricopter est de 560.
Sur des 250 le poids de la machine est beaucoup plus important et le rapport ne s'applique pas dans les memes proportions, je pense que si tu tiens 10mn c'est deja pas mal.

Je recommande ma bidouille de refroidissement, simple et efficace, avant c'etait au dessus de 60 degres et la ca depasse pas les 30 degres.

Joe

Joe_D

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Re: INS13 instable avec lourde charge
« Reply #4 on: June 05, 2016, 08:26:51 pm »
Petit flight test report avec le mode Complementary+GPS+mag sur une 4500mAh3S, l'altitudevario marche tres bien mais le velocityroam tient pas la position, deja des que j'enclenche le mode il tourne de 30 degres sur la droite et ensuite si je reste en stationnaire il fait des ecarts enormes avec des basculements tangage/roulis. J'avais encore un vent assez fort en rafales, donc dans le fpv ca donnait un peu la gerbe. En mode attitude il gardait parfaitement le cap.
Sur les vols precedents lorsque je volais en mode INS13 il etait parfaitement stable sur la position avec la petite batterie 2200mAh.

Je l'ai pose a 18mn 10,6V, le tricopter pese 890 grammes, sur l'autre multi quad de 1,5Kg avec un controlleur DJI la meme batterie tient 11mn. Le DJI est beaucoup plus stable mais il vole "comme un tank", je prefere le tri avec OP, il est beaucoup plus agreable a piloter, j'utilise le DJI pour des prises de vue avec gimbal mais pas pour le plaisir de piloter.

En conclusion faut vraiment que je trouve le moyen d'activer l'INS13 sur la grosse batterie, si quelqu'un a deja essaye d'optimiser les parametres de l'EKF merci de partager votre experience.

Joe
« Last Edit: June 05, 2016, 09:22:28 pm by Joe_D »

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Re: INS13 instable avec lourde charge
« Reply #5 on: June 05, 2016, 08:57:35 pm »
Pour le velocityRoam + Comp+Mag+GPS je ne pense pas que ce soit possible... avec ce fusion algorithm, les seules infos de vitesse proviennent du GPS, d'où les sauts.
Pour les réglages de l'EKF c'est dans Settings > EKFConfiguration, pas plus d'infos à te donner.
Essaye de fixer ta batterie en la faisant tourner de 90°, en la fixant sur le petit coté par exemple.

Que disent les alarmes du Mag avec la grosse batterie ?

Joe_D

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Re: INS13 instable avec lourde charge
« Reply #6 on: June 05, 2016, 09:20:32 pm »
Salut Laurent, pour le velocityroam il n'y a aucun message lorsqu'on selectionne le mode dans la config GCS mais si tu le dis je comprends mieux pourquoi c'est pas terrible.
Aujourd'hui j'ai fait des essais de montee plein gaz et il a bien repondu malgre la forte puissance demandee.
J'ai pas ose activer le RTB car j'etais en zone montagneuse et j'avais beaucoup de risques de perdre la visibilite, donc j'ai joue la prudence.
En INS13 je l'ai deja dis mais je le repete il est hyper stable en tenue de position, carrement cloue dans le ciel meme avec du vent, ecarts de moins d'un metre et RTB parfait.
Je vole toujours en rando loin des routes avec un sac a dos, donc j'ai pas de station sol car c'est trop encombrant, aujourd'hui c'etait chiant car il a mis 20mn avant d'etre pret a decoller, les satellites etaient masques au sud par un sommet. Bonne idee pour la batterie, j'essayerai le montage a 90, tu m'as donne une autre idee, monter deux 2200mAh en tete beche pour annuler les champs magnetiques.

Je vais aussi faire des essais de modifs empiriques du filtre EKF, si je peux diminuer legerement l'influence du magneto et priviligier les gyros ca va peut etre ameliorer la stabilite.

A+