[Oulala69]

Bonjour à tous,

Bon j'avance à petits pas et c'est passionnant. J'en profite pour remercier les membres du forum.
Alors voilà, le bébé vol avec les params (PID) par défaut. Mais en PosionHold (GPS assist) après environ 15-20 secondes, il commence a faire une spirale de plus en plus large. On a des belles sinusoïdes qui s'amplifient sur le scope attitude.
Avant d'écrire ce post, le checklist est le suivant :

Vol en complementary+mag+gps (le INS13 est moins stable...!)

1/ Mag aux : OK tout vert comme on aime (on est mieux avec un externe, merci Laurent pour la version Next)
2/ GPS : OK fix sur 9 Sats, jamais de saut...solid rock
3/ Equilibrage hélices : OK
4/ filtrage accelero : 0,15 (oui avec moins il partait de temps en temps comme un voyou)

Je pensais a augmenter un peu le P...mais pas concluant, idem pour le I...

Si vous avez une piste

Merci à tous

(uav attaché)


 

[f5soh]

C'est le "toilet bowling", la cause c'est un problème avec la magnétomètre.

Ton orientation du mag externe est étrange. 175, 10, 178 ? Essaye de mettre 0, 180, 0.

La calibration du mag externe n'est pas parfaite. Essaye de calibrer en faisant la "Mag dance":

[Oulala69]

Bon...bon...bon...Après des heures a chercher a aligner les mags internes et externes, je vais essayer avec un bon 0 180 0 même si avec les valeurs actuelles on est pas vraiment loin, même si étranges il est vrai. J'ai déjà fait moultes dances pour que le petit semble être à l'aise, mais je vais recommencer. Un grand merci
 

[Oulala69]

Une bonne petite dance et hop hop hop, plus de problème.

Comme quoi, penser que tout est calibré parce qu'on l'a fait vingt fois...

Une fois encore, un grand merci

[f5soh]

Je te donne les infos, ou cas où tu voudrais comprendre

<object name="AuxMagSettings" id="0xC380EF60">
            <field name="mag_bias" values="-112.078461,2.69338942,28.5293026"/>
            <field name="mag_transform" values="0.880722225,0,0,0,0.965902507,0,0,0,1.08692682"/>
            <field name="MagBiasNullingRate" values="0"/>
            <field name="BoardRotation" values="-175,-10,-178"/>
            <field name="Type" values="Flexi"/>
            <field name="Usage" values="AuxOnly"/>
        </object>

Dans les valeurs de calibration ci-dessus les trois valeurs de "mag_transform" sont 0.88 - 0.96 - 1.08 alors qu'elles devraient être similaires, autour de 1.
ça signifie que tu n'avais pas balayé tout l'espace 3D lors de la calibration.

[Oulala69]

Je déteste faire des trucs sans vraiment comprendre, merci pour cette dernière info, je pourrai à l'avenir vérifier les calibrations des mags.

Petit essai ce matin, et paf ! retour du "toilet bowling" avec le mag externe...mais pas avec le mag interne.

Alors juste une suggestion...mon mag externe est sur un mat à 15 cm au dessus de la FCB revo, c'est peut être une piste ?

[f5soh]

A 15cm au dessous il ne devrait pas être perturbé.

C'est soit une perturbation ou une mauvaise orientation de l'AuxMag.
Tu peux poster des photos, dessus et coté ?

[Oulala69]

Le GPS avec Mag, c'est lui :

http://www.priceminister.com/offer/buy/1322251485/xcsource-gps-ublox-neo-m8n-avec-boussole-gps-integre-pour-controleur-de-vol-apm-rc234.html

(le gps est collé sur la mat, et élastique au cas ou...après quelques chutes et deux arbres... il est toujours là. La mini révo est sa boite, sur deux épaisseurs de double faces mousse)

Les photos sont attachées. Mais rien de grave, je cherche juste a comprendre un peu, je ne vais pas passer mon temps en mode GPS+Mag, mais j'aurais aimé tester les waypoints, par curiosité...mais avant de le lancer seul dans les airs.
Et puis un petit RTB en cas de besoin, même si avec la config actuelle, le RTB fonctions bien, et même la nextcommand Land (même si il met un peu de temps avant de descendre, mais je comprends pourquoi).

[Oulala69]

Et bien sur, j'ai lu cet article passionnant :

https://librepilot.atlassian.net/wiki/display/LPDOC/Aux+Mag+Setup+and+Calibration
 

[f5soh]

Vérifie aussi que physiquement le GPS est parfaitement orienté dans le sens de marche.
C'est peut-être un effet d'optique mais il semble y avoir une différence.

Sur un châssis de cette taille il ne devrait y avoir aucun problème.

[Oulala69]

Peut être un ou 2 degrés de Yaw pas plus. Mais rien de grave, encore mille merci pour cette réactivité.
J'ai des meilleurs résultats avec la mag interne, mais je vais continuer a fouiller pour l'ext, je suis têtu et surtout curieux.

Bons vols