文档编号 KYLIN-005
日 期 2016.02.16
RevoNano+GPSV9设置参考
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V1.0 xfce 2016.02.16 创建
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目 录 3
1. 介绍 4
1.1. 概述 4
1.2. 组织 4
1.3. 参考 4
2. RevoNano之VelocityRaom飞行 5
2.1. 准备工作 5
2.1.1. 需要材料 5
2.1.2. 模块安装 6
2.2. GCS 地面站设置 6
2.3. 使用VelocityRoam模式 11
2.3.1. 操作步骤 11
2.3.2. 注意事项 11
2.3.3. 演示视频 11
1.介绍
1.1.概述
简单介绍RevoNano+GPSV9的多轴自动飞行设置。
1.2.组织
RevoNano与GPSV9的连接配置，GPSV9的地磁校准，及自动飞行模式-VolecityRaom的飞行演示等。
1.3.参考
www.openpilot.orgwww.librepilot.org2.RevoNano之VelocityRaom飞行
Nano属于OpenPilot的最新一代飞控，支持全功能的自动飞行模式，当前版本支持如下9种自动飞行模式，本篇介绍比较容易上手的VelocityRoam模式，可以理解成Atttitude自稳模式+定点模式的结合：遥控摇杆没有动作时，飞行器滞空定点，摇杆动作时就是Attitude自稳模式飞行。
2.1.准备工作
2.1.1.需要材料
GPSV9模块；
OPlink一对，或蓝牙串口模块(可选)，便于校准和监控地磁数据；
RevoNano飞控
2.1.2.模块安装
自动飞行模式，需要用到加速度，陀螺仪，气压计，地磁，和GPS，
地磁极易受干扰，安装时，尽量远离大电流环路。
2.2.GCS 地面站设置
尝试VelocityRoam之前，请确认Attitude自稳模和AltitudeHold定高都正常。
连接RevoNano，打开地面站；
1.硬件接口连接定义：
2.选择VelocityRoam飞行模式
3.选择INS13算法
4.配置GPSV9，包括地磁配置和GPS配置
地磁设置如下：
GPS配置
4.重新校准地磁，前面已经提到尝试自动飞行的前提是，飞行器Attitude自稳及定高模式能够稳定飞行。每次自动飞行前都需要在飞行场地(远离建筑遮挡，空旷的室外)对地磁重新校准，因而使用Oplink或者蓝牙串口会比较方便。
修改HomeLocation为FALSE，保存
等待GPS搜星，3Dfix后，HomeLocation会自动设置成功
按照提示校准地磁，注意让飞行器离地半米左右，校准的过程中，飞行器必须保持在同一个校准位置，直至校准成功。
2.3.使用VelocityRoam模式
2.3.1.操作步骤
上面GSC设定都完成后，断电，重新启动。由于使用了INS13算法，必须等待地磁和GPS数据正常才能解锁。
1.使用其它模式(比如自稳)解锁起飞，确认飞行器飞行稳定；
2.切换到VelocityRoam模式；
3.飞行器进入到VelocityRoam模式，此时摇杆没有输入时，飞行器定点悬停，有摇杆输入时，根据摇杆指令飞行。
2.3.2.注意事项
如果VelocityRoam模式异常，尽快切换到自稳模式控制降落。
2.3.3.演示视频
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