[jelabed]

Bonjour .

la météo française ne permets plus le vol en extérieur  , les avancées du compas I2C sont au repos .

par contre la création de nouvelle machine est au RDV
c est l occasion de se mettre au Vtol .
voici le dernier cru .

ça fonctionne sauf que :

la carte est a la verticale avec l avant vers le haut
le lacet devient le roulis et vis versa
l utilisation des acc ( mode atti) n est pas possible sur un autre axe que le tangage .


est il possible de faire fonctionner la carte a la vertical avec un lacet sur l axe Z ?

il existe une fonction "pivoter l attitude virtuelle par rapport a la carte " mais ça me semble être une fausse piste .


qui c est qui sait ?

merci pour l intérêt porter a mon expérience , merci pour votre aide .

[f5soh]

Tu peux monter la carte dans le sens que tu veux et ensuite la faire pivoter virtuellement pour que les axes roulis, tangage correspondent à ce que tu veux.

Dans tous les cas tu auras toujours le basculement commande lacet > commande roulis en fonction de l'inclinaison que tu devras prendre en compte, la carte ne gérant pas la bascule du mode "Vtol" en mode "avion".

[jelabed]

merci pour la rapidité de réponse ;

donc , confirmation : la solution se trouve dans "pivoter l attitude virtuelle par rapport a la carte "

l unité , c est des dégrées ? des rad ? arbitraire ?

pour le changement de vol , ce n est pas très important , le vol avion se fait avec un petit peu de gain sur les gyro (rate) et pas d acc (pas d atti)
en vol avion ( j ai testé en extérieur ) le différentiel de propulsion entre les deux moteurs offre un lacet au top . il doit être possible de se passer de dérive .


l essais en salle a été effectué avec des gyros seul , curieusement malgré une course corrects sur les sorties servos ( 1000 / 2000 ) et un rapport proche de 1 entre l incidence des élevons par rapport au servo je me retrouve avec des gains énormes sur mes asservissements

[f5soh]

Ce sont des degrés bien sûr.

[jelabed]

ok , super ,  je me lance  .

[jelabed]

suite a ce sujet :



la carte a fonctionné très correctement en mode ACC  , la stabilité était proche de la perfection .

le proto a aussi volé a l horizontal , il a aussi fait des stationnaires presque horizontaux face au vent .

mais helas la structure trop fragile de l engin c est disloquée en extérieur  ( charnière d élevon décrochée sous les efforts )

s en ai suivi un drôle de crash ,

l Utopie ( c est le nom du modèle ) MK2 a été construite sur base REVO nano  3S 1600 maH , 2X 800 KV et 10 par 4.5 .
elle a décollé il y a environ un an mais la poussé trop faible a posé des problèmes de stabilisation roll (vertical )
l atterrissage fut très brutal .
a ce jour elle a ete reparée puis rangée derrière un bureau . elle doit passer en 11 par 4.5 et l asservissement roll doit être corrigé .
elle ne volera pas cette année , peu être plus tard