Ciao!
Si scollega la batteria.
La taratura dei giroscopi si fa collegando la cc3d alla GCS, mettendo il quad in piano e poi nel tab attitude clikka su level e non muovere nulla fino alla fine della procedura, metti la spunta su zero gyro while arming aircraft poi salva.
In seguito, quando colleghi la batteria non devi muovere il quadricottero per 15 secondi, poi puoi armare gli esc.
A me รจ capitato dopo un po' di tempo di dover ripetere la procedura.