[cato]

Hi Jürgen,

Wie sieht den der magnetische Kompaß beim Starten oder im Flug aus? Wenn er zeitweise oder permanent gelb oder rot wird, ist das vermutlich die Ursache. Ich bin leider bei meinen Koptern mit dem PID-Tuning noch nicht durch, d.h. EKF ist im Augenblick auf später verschoben.

[toasterpilot]

Hallo zusammen!

Bin neu hier und versuche seit 4 Monaten meinen Revolution stabil zum laufen zu bekommen.

Habe auch das Problem, daß im GPS Mode (INS13) die Gyros und Beschleunigungssensoren spinnen. Habe aber
erst eben bemerkt, daß das nur im GPS Mode der Fall ist. Bisher wollte ich aus "Sicherheitsgründen" nur testen wenn
der GPS Mode an ist und damit Return to Base möglich ist.

Hatte schon alles mögliche vorher probiert:
- Spannungsversorgung komplett geändert und zusätzlich stabilisiert
- OPlink deaktiviert (hatte das im Verdacht zu stark einzustreuen)
- Zigmal kalibriert (aber nicht mal der Boardlevel stimmte nach dem Kalibrieren (hängt immer nach rechts)
- Neuen Revolution gekauft und geachtet, daß er aus anderer Produktion ist aber der Fehler blieb der gleiche

Ich bin durchaus technisch vorbestraft und hatte vorher schon andere Steuerungen in Betrieb aber ich kann mir daraus keinen Reim machen. Gefühlsmäßig würde ich sagen es ist ein Softwarefehler. Ich finde die Arbeit der Entwickler super, aber ich habe das Gefühl da stecken noch oder neu einige Bugs drin.
Hoffe die neue Version kommt bald!! Aber da hört man leider nichts...

Kann vielleicht doch jemand helfen??

[cato]

Du solltest in jedem Fall erst mal den Complementary mode zum laufen bekommen. Der Grund ist einfach: Complementary benutzt gyros und acceloremeter, beim Revo zusätzlich den Baro. Erst wenn da alles stimmt kannst du dich an GPS machen. Lese dazu unbedingt das Wiki durch. INS13 benutzt insgesamt 13 Sensoren, und die in Fließkommagenauigkeit. Das bedeutet deutlich präzisere Reaktionen aber auch deutlich sensibler auf Fehler.

Im INS13 ist fast immer das Hauptproblem der Magnetische Kompaß (MAG). Der muß immer grün sein bzw darf manchmal gelb werden. Niemals über längere Phasen rot.

RTB wird gerne als Sicherheitsfeature gesehen (und verkauft). Das funktioniert jedoch nur unter optimalen Bedingungen. Suche mal auf youtube nach rth oder rtb videos, dann siehst du was ich meine

[toasterpilot]

Danke Cato!

Ich lese (auch im englischsprachigen Teil) immer von Kompass Problemen. Nur kann das ja eigentlich gar nicht sein. Der Kompass bestimmt die Ausrichtung nach Norden und zwar ähnlich wie die Gyros um den Rotationspunkt in der Mitte des Copters. Eine sofort nach dem Umschalten auf INS13 auftretende angebliche Seitenneigung kann gar nicht vom Mag-Sensor kommen. Der kann sowas nämlich gar nicht detektieren. Genauso die plötzlichen Ausreiser nach allen Seiten. Auf der Karte bewegt sich der Copter angeblich um teilweise über 50m hin und her. Auch solche Bewegungen in XYZ Richtung kann ein MAG-Sensor gar nicht detektieren. Im Basic Modus steht er übrigens wie festgenagelt.
Ohne jemand verprellen zu wollen. Der Fehler muß irgendwo anders sein. Kann da in tieferen Konfiguration etwas falsch sein oder kann ich nur auf eine neue Software hoffen?

[cato]

Hi toasterpilot,

Also, wir kennen den Kompaß nur von der Bestimmung der Nord-Südrichtung. Tatsächlich ist das magnetische Feld jedoch dreidimensional und folgerichtig kann mit einem Mag vollständig die Lage des Controllers im Raum bestimmt werden. Die Frage ist eher, wie die Information des Kompaß im FC genutzt wird. Soweit ich sehe, wird er für die vollständige Lagebestimmung genutzt, denn ich kann die Beobachtung bestätigen, dass ein Copter bei fehlerhaften Mag-Readings ohne Weiteres Flippen kann. Ein anderes Experiment war, einen aktiven Controller im Auto liegend zu transportieren. Wann immer sich das magnetische Feld veränderte, spielte der Künstliche Horizont verrückt, z.B. bei jedem durchfahrenen Tunnel.

Einen Tipp, den ich von den Entwicklern habe ist, den Fusion Algorythmus z.B. in Innenräumen auf GPS Indoor zu schalten. Ich selbst habe auch mal Complementary+Mag+GPS getestet, der Algorythmus ist deutlich ungenauer und dadurch auch "stabiler".