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International Forums => Chinese => Topic started by: xfce on September 01, 2017, 02:42:10 am

Title: RevoNano+GPSV9自动飞行模式设置参考
Post by: xfce on September 01, 2017, 02:42:10 am


文档编号   KYLIN-005
日    期   2016.02.16
                                     





RevoNano+GPSV9设置参考       

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修改审核记录:
版  本   作  者   时  间   审 核 人   核 准 人   备  注
V1.0    xfce       2016.02.16                         创建


目  录
修改审核记录:   2
目  录   3
1. 介绍   4
1.1. 概述   4
1.2. 组织   4
1.3. 参考   4
2. RevoNano之VelocityRaom飞行   5
2.1. 准备工作   5
2.1.1. 需要材料   5
2.1.2. 模块安装   6
2.2. GCS 地面站设置   6
2.3. 使用VelocityRoam模式   11
2.3.1. 操作步骤   11
2.3.2. 注意事项   11
2.3.3. 演示视频   11



1.介绍
1.1.概述
简单介绍RevoNano+GPSV9的多轴自动飞行设置。
1.2.组织
RevoNano与GPSV9的连接配置,GPSV9的地磁校准,及自动飞行模式-VolecityRaom的飞行演示等。
1.3.参考
www.openpilot.org
www.librepilot.org



2.RevoNano之VelocityRaom飞行
Nano属于OpenPilot的最新一代飞控,支持全功能的自动飞行模式,当前版本支持如下9种自动飞行模式,本篇介绍比较容易上手的VelocityRoam模式,可以理解成Atttitude自稳模式+定点模式的结合:遥控摇杆没有动作时,飞行器滞空定点,摇杆动作时就是Attitude自稳模式飞行。

(https://vgy.me/HFFF8K.png)

2.1.准备工作
2.1.1.需要材料
GPSV9模块;
OPlink一对,或蓝牙串口模块(可选),便于校准和监控地磁数据;
RevoNano飞控


2.1.2.模块安装
自动飞行模式,需要用到加速度,陀螺仪,气压计,地磁,和GPS,
地磁极易受干扰,安装时,尽量远离大电流环路。
(https://vgy.me/mdv5bO.png)

2.2.GCS 地面站设置
尝试VelocityRoam之前,请确认Attitude自稳模和AltitudeHold定高都正常。


连接RevoNano,打开地面站;

1.硬件接口连接定义:
(https://vgy.me/6bBuFR.png)

2.选择VelocityRoam飞行模式
(https://vgy.me/COdBqP.png)






3.选择INS13算法
(https://vgy.me/DGCVmn.png)

4.配置GPSV9,包括地磁配置和GPS配置
地磁设置如下:

(https://vgy.me/G1daS6.png)




GPS配置
(https://vgy.me/Rhsl5L.png)


4.重新校准地磁,前面已经提到尝试自动飞行的前提是,飞行器Attitude自稳及定高模式能够稳定飞行。每次自动飞行前都需要在飞行场地(远离建筑遮挡,空旷的室外)对地磁重新校准,因而使用Oplink或者蓝牙串口会比较方便。
修改HomeLocation为FALSE,保存
(https://vgy.me/sMEG2f.png)




等待GPS搜星,3Dfix后,HomeLocation会自动设置成功
(https://vgy.me/KR887G.png)


按照提示校准地磁,注意让飞行器离地半米左右,校准的过程中,飞行器必须保持在同一个校准位置,直至校准成功。
(https://vgy.me/fqbUI3.png)




2.3.使用VelocityRoam模式
2.3.1.操作步骤
上面GSC设定都完成后,断电,重新启动。由于使用了INS13算法,必须等待地磁和GPS数据正常才能解锁。
1.使用其它模式(比如自稳)解锁起飞,确认飞行器飞行稳定;
2.切换到VelocityRoam模式;
3.飞行器进入到VelocityRoam模式,此时摇杆没有输入时,飞行器定点悬停,有摇杆输入时,根据摇杆指令飞行。

2.3.2.注意事项
如果VelocityRoam模式异常,尽快切换到自稳模式控制降落。

2.3.3.演示视频

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3MTA2MjgwMA==.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3MTA5MDM5Ng==.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3MTA2MzkyNA==.html