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International Forums => Français => Topic started by: Joe_D on June 17, 2016, 04:17:45 pm
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Bon, j'ai remonte mon tricopter et j'ai teste le RTB en mode comp+GPS+mag : resultat il part n'importe ou, heureusement je suis arrive a debrayer en mode ATTITUDE a chaque fois. J'ai fait 3 essais et il est parti dans 3 directions differentes avec un angle de 30 degres, donc il avait l'air assez presse de rejoindre je sais pas quel point mais surement pas l'endroit d'ou il avait decolle.
Tant pis pour le RTB, je vais donc faire un standby des essais en attendant que l'INS13 soit plus stable.
Comme je voulais pas rester sur un echec l'autre fois j'avais dit que mon quad equipe d'un Naza etait si stable qu'il pouvait soulever un verre d'eau sans le renverser et que ca serait bien d'y arriver aussi avec une Revo.
Du coup il me restait une batterie a vider et j'ai pose un gobelet en plastique remplit d'eau, voir les 3 photos attachees avant, pendant et apres. Realise sans trucages, le verre n'etait pas colle, on voit d'ailleurs qu'il a legerement bouge. Il y avait meme un peu de vent et je suis pas monte tres haut.
Mon prochain defi est de faire pareil avec la Revo et mon tricopter, ce coup ci j'utiliserai une coupe avec du champagne pour feter ca :-)
Joe
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Excellent vivement le test avec le champagne :p
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Haha j essaierai quand le mien sera fini mais le probleme c est que si le verre se renverse... Ca risque de couter cher
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J'etais relativement confiant, la preuve j'ai pas demonte la gimbal et la Xiaomi, en plus ce quad etait prevu en bois pour limiter le cout en cas de casse et je l'ai jamais crashe sur une trentaine de grands vols.
Le tricopter qui a des bras en carbone a par contre beaucoup plante, a peu pres 15 fois sur 50 vols dont un en chute verticale de 150m qui a explose la Mobius.
Les deux sont pliables pour tenir dans un sac a dos, le quad est cense flotter en cas de naufrage dans un lac ou riviere mais je compte pas recuperer grand chose si il prend l'eau.
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Pas forcement le meilleur jour pour faire ça...
https://www.youtube.com/watch?v=39UFGajb7rg
ça m'a permis des décollages sans les mains en Attitude, pensant être en AutoTakeOff et basculer sur AutoTakeOff alors que j’étais en l'air... (= moteurs qui coupent) :D
INS13 dans tous les essais.
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Chapeau, c'est vraiment super! Meme en mode complementary mon tri vole pas si bien et en INS13 c'est pire.
L'INS13 vole correctement avec une petite 2200mA, tout marche mais des que je passe sur la 4500 il deconne au bout de 30 secondes et fait n'importe quoi, meme si je passe en ATTI, c'est le crash presque a tous les coups, pourtant la derniere fois j'ai bien verifie que le mag etait en vert alors que je mettais les gaz. Je comprends vraiment pas ce qui deconne avec mon tri, faudra que je remette ca avec des logs pour tracer ce qui va pas. Je vais laisser pousser un peu d'herbe pour limiter la casse :-)
D'apres ce que je lis sur d'autres posts je suis pas le seul a avoir des problemes avec l'INS13 et beaucoup ont renonce a l'utiliser.
Je vais aussi tenter d'envelopper le module magneto dans un feuillard de cuivre au cas ou il serait gene par la telemetrie FRsky ou le transmetteur video. J'ai remarque que la video (5.8G) arrivait a bloquer le GPS (1.5G) si les deux antennes etaient proches.
Autre truc, je vole souvent en pleine campagne et j'ai pas de station sol, donc impossible de refaire une calibration magneto sur le terrain, si je suis a moins de 50km du point de la derniere calibration est-ce que c'est genant?
Joe
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pour la question si c'est gênant de pas recalibrer et bien pour avoir testé à 6 km d'écart à peu prés ca ne marcher plus. Le mag était quasiment toujours au rouge.
Donc je pense que dés que je change de point de vol il faut recalibrer au moins le mag. Du moins avec celui en interne. En externe pas encore essayer.
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Interne ou externe c'est la même chose coté calibrations.
Si je prends le problème à l'envers en utilisant INS13Indoor, je ne vois pas de différence notable (erreur sur les deux mags) en plaçant mon home à 50Km à l'ouest de ma position. Cette situation correspond à un vol qui démarre à un endroit et qui s'éloigne de 50km du point de départ.
Dans la situation où je vais voler à 50km de la position où j'ai effectué la calibration, à la mise sous tension la carte va connaitre le vecteur (x,y,z) du champ magnétique attendu pour la position du GPS. Je ne pense pas que ça change grand chose pour la calibration du capteur.
Si par compte la position Home ne correspond pas à l'endroit où à été effectuée la calibration, elle sera fausse.
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Je ne sais pas si c'est possible mais ne peut on pas faire un système de calibration sur le terrain sans avoir un pc par hasard en mode ins13.
Par exemple, on met sous tension et dés qu'il y a acquisition des gps, il fixe automatiquement le point home et on aurait un message pour la calibration magnétique dans les lunette via osd ou par bip sonore si on a un buzzer. A la fin de la calibration on pourrait faire comme pour une commande d'armement pour lui indiquer que nous avons calibré le mag.
En plus on a déjà le warning qui s'affiche quand le mag est pas bon.
Ce n'est qu'une idée ;).
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Bonsoir,
Pas mal l'idee de calibration sans GCS , sur le DJI il suffit de basculer 5 fois du mode ATTI vers GPS et il demarre la calibration, ensuite le voyant passe au rouge et vert si tout c'est bien passe.
J'ai fait un test , je suis repasse en INS13 et j'ai analyse les fluctuations du magneto, je suis a moins de 0.5 pour cent d'erreur et l'alignement des deux magnetos donne moins de 2 unites d'ecart.
Sur la valeur brute lue du magneto le bruit est inferieur a +/- 3 sur les 3 axes.
J'ai fait l'essai de blindage du magneto avec du cuivre mais ca n'a rien change.
En statique, tricopter pose l'horizon bascule parfois de 20 degres sans raison.
J'ai ensuite change l'algo de fusion sur INS13 GPS indoor et la c'est super stable, donc la source de bruit n'est pas le magneto mais la dispersion de position GPS.
J'ai essaye de modifier la matrice R pour les coefficients du GPS mais peut etre que ces coefficients sont des valeurs d'etat de condition initiale.
Si mes souvenirs sont bons un bruit gaussien sur la position devrait etre annule par le filtre qui devrait basculer sur la valeur predictive car les autres capteurs ne signalent aucun changement, donc je suppose que quelque chose ne va pas dans le parametrage des matrices. Je vais essayer de me replonger dans ces trucs barbares mais ca va faire bobo la tete, donc merci de me dire si je fais fausse route avant que je me lance.
Joe
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Le cuivre n'arrêtera jamais le champ magnétique, de toute manière on veux justement mesurer le champ magnétique terrestre.
Pour les matrices aucune idée, j'ai arrêté l'école avant :)
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Pour le cuivre je voulais juste attenuer les perturbation electromagnetiques provenant des antennes video et telemetrie mais surtout pas faire un blindage magnetique.
J'ai fait quelques essais, la matrice R serait en fait la mesure du bruit (co variance), la sensibilite au bruit du systeme, donc au lieu de baisser les valeurs il serait preferable de les augmenter.
J'ai apparement une bon resultat en passant la frequence du GPS a 10Hz, SBAS en mode Ranging et les valeurs de la matrice R a GPSPosNorth = GPSPosEast = 5
J'ai pas encore completement etudie la procedure de reglage mais il faut apparement aussi modifier Q.
La dispersion est moins importance en statique et j'ai fait un petit test de 2mn dans le jardin il s'est bien comporte sur ma grosse batterie de 4500mA.
Je suppose que les parametres par defaut de la matrice sont etablis pour une excellente reception de 9 ou 12 satellites (je compte pas les WAAS) mais dans mon cas je suis deja content quand je peux en recevoir 8 (je parle bien sur de ceux qui s'affichent en vert sur la page ou on affiche la constellation).
Testez a vos risques et perils, je pourrais peut etre faire un vrai test en fin de semaine.
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J'ai pas un super niveau en math mais j'ai quand meme essaye de comprendre comment optimiser les parametres et je me suis aide du document attache en png, la matrice Q permet de regler la sensibilite au bruit des capteurs mais je sais pas pourquoi le GPS n'est pas dedans.
Pour l'instant je soupconne fortement le GPS d'etre la cause des erreurs sur l'horizon en mode INS13 car si on bascule sur INS13 indoor sans GPS il n'y a quasiment pas de probleme. Ca renforce mon idee qu'il est important d'avoir un excellent GPS, a mon avis l'antenne helix dont on avait parle quelques posts avant est tres bien pour eviter les problemes.
Joe
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Meme si je suis pas arrive a tout comprendre j'ai l'impression que j'ai pas perdu mon temps, en attachement la comparaison des deux configs, le tricopter etait a l'interieur, donc signal GPS pourri, ca explique la forte dispersion. Donc si j'ai bien compris j'ai modifie Q ce qui a augmente l'influence des gyros et acceleros, j'aurais bien voulu diminuer le GPS mais j'ai pas trouve le parametre. J'ai par contre passe R = 1.3 pour le GPS ce qui devrait augmenter la tolerance au bruit.
Merci de poster vos resultats si vous avez l'occasion de tester.
Joe
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intéressant. Bien que j'avoue je suis perdu dans tout ce que tu dis lol ca mérite d'être approfondie. D'un autre côté j'ai pas autant de dispersion que toi. Par contre je l'ai toujours mis à 10hz mon gps.
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Le mien etait a 5Hz au depart, je sais pas si c'etait moi qui l'avait deja change ou si c'etait la valeur par defaut.
La dispersion est pourrie car j'ai fait les essais a l'interieur de la maison, donc meme si je recevais 8 ou 9 satellites le signal provenait de multiples reflexions.
J'ai quand meme l'impression que ca pourrait etre mieux, quand le GPS signale un deplacement de 50 metres en 0.1 seconde et que les acceleros disent ca n'a pas bouge le filtre devrait eliminer la mesure GPS, or ca arrive parfois que j'ai des sauts de plusieurs dizaines de metres puis il revient tres lentement a la veritable position. Je pense que c'est ce qui s'est passe durant mes deux derniers crashs. Le probleme c'est qu'une fois qu'il perd les pedales on peut plus le stabiliser, meme en repassant en mode manuel.
Je vais probablement prendre encore une fois le risque de tester l'INS13 avec les nouveaux parametres, j'aurais le temps de faire ca en fin de semaine si la meteo le permet.
Joe
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par défaut c'est à 5hz.
je me tâte vraiment de retester l'ins13 sur un 250 vu les résultats que j'avais eu...
Pareil quand il délire c'est une galère à contrôler.
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Avec un 250, toujours INS13, Poshold tout le long:
https://www.youtube.com/watch?v=K-onHXM97hg
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Bonsoir,
Ca a l'air très stable, même avec le vent.
Combien de sat avais tu accrochés?
As-tu modifié des paramètres particuliers ?
En tout cas "Yes we can" 😀
Merci pour la démo
A+
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Bonsoir, j'avais une batterie a vider alors j'ai risque un test en INS13 dans le jardin en velocityroam et grosse batterie 4500mA, d'habitude ca finit tres mal mais avec les nouveaux parametres il est reste tres sage.
Le magneto est reste au vert tout le temps, je l'ai promene un petit peu sur quelques metres, j'avais 10 satellites et la position sur la carte est restee a +/- 1m de la position reelle, donc je reprends confiance dans le mode EKF.
J'ai quand meme pas ose lui taper sur la tete comme Laurent, d'une part parce que j'avais pas envie de trop l'enerver et puis le mien est relativement dangereux avec ses 1045 en carbone, ca coupe vite les doigts. J'aurais pu utiliser un balai mais j'ai prefere laisser le vent le bousculer un peu.
J'ai juste un petit yaw vers la gauche de 20 degres quand je passe de altivario a velocityroam, je sais pas pourquoi il me fait ca mais une fois corrige il garde le cap.
Je pense que le test du verre d'eau sera pas possible sur le tri car par construction il est moins stable que le quad, les 1045 sont un peu sur dimensionnees et tournent lentement ce qui lui permet de voler longtemps mais necessite beaucoup de temps pour compenser les derives.
Pour l'instant je conserve les reglages modifies comme sur le dernier post, ca a l'air de marcher tres bien., j'aurai le temps de le promener plus loin vendredi prochain et de tester le RTB.
Joe
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pas mal Laurent :).
Quand j'avais fais mes tests j'avais pas le mat du gps.
Tu utilises le mag interne ou externe?
Comme j'ai réussi à utilisé le mag externe (fournit avec le kit revo de banggood), du coup tu m'as donner envie de retenter en ins13 ;).
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Pour le nombre de sats, aucune idée.... c'est un Neo8m donc généralement c'est pas le nombre de sat qui pose souci.
Mag externe bien sûr, en I2c. La Revo est coincée entre les deux platines du châssis avec les contrôleurs juste à coté.
Tous les paramètres EKF par défaut.
Les seuls paramètres que j'avais modifié se limitaient au maintien d'altitude, notamment le AltitudeFilterSettings > BaroKp à 0.02
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Ok merci de l'information. Tu as testé qu'avec le mag interne?
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Tu es sérieux ?
:o
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Ouaip quand j'avais eu ma nano revo flambante neuve précommande chez le store OP lol j'ai desuite voulut testé les fonctions GPS. Sauf que j'avais qu'un gps m8N de chez drotek et il y avait pas la fonction pour prendre en charge un mag externe à l'époque. A moins d'avoir celui d'OP qui était introuvable ou très difficilement. Donc j'avais tout testé avec le mag interne.
Comme mes test en complementary avec la revo chinoise je l'ai fais avec le mag interne et ca marche par contre j'ai mis un mat pour le gps que je n'avais pas avant aussi.
Par contre question:
Quand on met le PHold, au niveau des gaz vous mettez en plus le mode altitude hold ou ca ce fait automatiquement dés que l'on active le PH?
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Le mat c'est juste pour le mag externe et l'éloigner des sources de perturbations.
Oui, tu peux faire avec le Mag interne mais ça ne va pas fonctionner longtemps, dès l'instant où le Mag est perturbé l'azimut est uniquement basé sur les Gyros....
Dans le cas d'une carte qui dérive pas beaucoup ça va peut-être durer 1minute, après ça va partir en "toilet boiling".
Inutile de perdre du temps à vouloir faire fonctionner un 250 avec le mag interne, c'est échec assuré.
Pas besoin de mettre un altitudehold à partir du moment où le PositionHold est enclenché.
En supposant que le VtolPathFollowerSettings > ThrustControl soit resté à "Auto"
Comme expliqué ici:
https://librepilot.atlassian.net/wiki/display/LPDOC/Position+Hold
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J'ai fait une tentative de vol en INS13 dans l'espoir de tester le RTB. J'avais prevu de filmer avec mon smartphone en position hold mais le vol n'a pas dure assez longtemps, 15 secondes apres le decollage il a commence a delirer, il est monte de 5 metres et a decide de partir, j'ai fais mon possible pour le poser a plat mais j'ai mis 30 secondes a arriver a le jeter par terre comme j'ai pu. Grace a l'herbe haute j'ai juste casse un pied en FR4, ca se repare facile donc pour cette fois je m'en tire a pas cher.
J'avais l'impression d'etre un cowboy qui fait du rodeo sur un cheval sauvage, mon tricopter faisait a peu pres n'importe quoi.
J'avais pas de station sol, donc je sais pas ce que ca donnait au niveau mag et reception satellite.
Il y a 3 jours dans mon jardin ca s'etait bien passe, aujourd'hui il y avait un peu de vent et il faisait tres chaud, je me demande si l'antenne helix n'est pas trop directive. En effet lorsque le tricopter est incline l'antenne ne recoit pas bien les satellites a la verticale, faudra que je fasse un nouvel essai avec un M8N et une antenne patch.
En stationnaire l'helix est fantastique mais je suis pas sur qu'elle soit adaptee pour le vol avec inclinaison. J'ai pas de raison de soupconner le magneto car depuis la derniere fois j'ai rien change, j'avais moins de 1 pour cent d'erreur et j'utilisais une petite batterie, donc le faible poids du tricopter necessitait a peine 11 amperes pour rester en hover.
J'espere que d'autres auront plus de succes, Laurent je suis admiratif devant les perf de ta machine, as tu deja eu un cas semblable ou elle se met a faire n'importe quoi?
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Les seules fois où j'ai eut des soucis c'était lié au Mag perturbé.
Le fait qu'il soit monté de 5m me laisse penser que c'est soit un problème sur le baro ou le GPS, si en plus il fait n'importe quoi c'est peut-être autre chose.
Tu as toujours ton montage initial avec le Mag externe branché au niveau du Mag interne ?
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Je suis content que ca soit pas arrive a haute altitude ou hors du champ de vision sinon je perdais mon tricopter!
Je soupconne fortement le GPS, ca aurait ete interessant de voir les traces de position mais comme j'ai voulu voler en terrain degage loin de chez moi j'ai pas pu emporter de PC.
En mode INS13 INDOOR l'horizon est stable et il bouge des qu'on active le GPS donc je pense que quelque chose ne va pas avec le GPS.
J'ai utilise un chipset NEO-6 et une antenne helix, donc pas de constellation Glonass mais uniquement Navstar. Le magneto est un module separe achete chez Hobbyking connecte sur le port I2C, les derniers reglages sont a mon avis parfaits, moins de 1 point d'ecart avec celui de la carte et erreur inferieure a 1%. Seul le magneto externe est selectionne. Lors du dernier vol dans mon jardin il est reste au vert durant tout le vol.
En complementary attitude il vole tres bien, il y a deux semaines j'ai vole 30mn avec fort vent a 40km/h et il etait super stable.
Je vais virer le GPS et magneto et utiliser un M8N antenne patch avec magneto integre pour voir si c'est mieux, ce soir je fraise un nouveau pied en epoxy sur ma machine high tech (voir photo).
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Ca c'est de la machine :).
Faut que je me commande une prise jst mini avec les longs fil à drotek pour faire fonctionner le mag externe du gps banggood (livrer avec le kit complet revo chinoise). Mon bricolage de test est trop court lol, je peux pas le monter le gps sur le mat.
Je ferai une video de crash test quand je serai opérationnel ;).
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La CNC etait au depart prevue pour tailler des pales d'eolienne de 1m, c'est ce qui explique la taille mais elle est super pour fraiser et decouper l'epoxy ou le carbone. Ca y est j'ai repare mon tri, faut que je monte le nouveau GPS pour faire un nouveau test.
Pour le mat c'est vrai que celui que j'ai recu avec le M8N de chez Bangood fait 10cm, avec un cablage propre des moteurs ou un multi tres leger ca pourrait passer. Vaut quand meme mieux le rallonger pour etre tranquille. Le dernier que j'ai utilise faisait 20cm, le magneto n'etait pas perturbe mais en cas de choc c'est fragile, faut prevoir des points de faiblesse pour casser a l'endroit qu'on choisit. J'ai utilise des baguettes a brochette en bois, c'est relativement rigide et ca casse sans abimer le GPS ou le point de pivot.
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pour mon mat j'utilise des tiges carbone de cerf volant ca coute rien et c'est vendu en baguette d'1 mètre ;).
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Merci du tuyau, c'est bon a savoir. Je me mefie du carbone a proximite des antennes, il a tendance a absorber certaines frequences surtout celles qui nous interessent, je lui prefere la fibre de verre. Je fais pratiquement tout en G10 ou FR4. Faut juste faire tres attention aux poussieres lors de la decoupe, je fais ca sous l'eau ou avec un aspirateur. Si j'avais une imprimante 3D je ferais du nid d'abeille mais comme je fais tout a partir de recup faut du temps, j'ai deja une tete thermique avec le mecanisme, faut que je refasse pareil qu'avec ma machine CNC, j'ai quelques vieilles imprimantes Epson pour recuperer les moteurs.
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Ca y est, j'ai lache la radio et fait la photo sans probleme, je peux livrer des pastis avec mon tricopter :-)
J'avais dit que je mettrai une coupe de champagne mais la j'ai un peu triche, il y a quelques semaines j'ai achete un clone de Pixhawk, j'ai ete agreablement surpris, apres quelques reglages c'est aussi stable qu'un Naza et en plus on peut changer tous les parametres.
Je fais pas ca pour denigrer la revolution, je trouve que c'est une super carte et je vais la remonter sur le tri pour encore essayer d'avoir un truc stable en INS13 mais faut reconnaitre que c'est pas simple. Depuis que j'ai monte la Pix j'ai pas casse une seule helice, c'est meme pas drole, maintenant si je crashe je pourrais pas accuser la machine.
Chose interessante par rapport a mes precedents tests avec la revolution j'ai analyse les logs du Pixhawk et le magnetometre signale moins de 2.5 pour cent d'erreur, vibrations inferieures a 15 donc je pense pas que le magneto ou les vibrations soient la source des problemes avec la revolution.
Je pencherai plutot pour un probleme dans l'EFK mais je suis incapable d'y mettre le nez dedans pour trouver la cause.
Joe