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International Forums => Fran├žais => Topic started by: Joe_D on June 10, 2016, 11:08:36 pm

Title: essai de modifs des parametres EKF
Post by: Joe_D on June 10, 2016, 11:08:36 pm
Bonsoir, voici mon test report, enfin je devrais dire crash report apres mes essais de modification des parametres de l'EKF en mode INS13.

Tout d'abord j'ai refait toutes les calibrations minutieusement, ca n'avait jamais atteint cette perfection, au premier vol de chauffe mon tricopter volait avec le mag en vert tout le temps, bref j'etais confiant pour la suite, beau temps, pas de vent, donc tout y etait pour faire les tests. Le but etait de diminuer l'influence du magneto dans le filtre  EKF afin de le rendre moins sensible aux perturbations magnetiques.

Par defaut les valeurs etaient a 10 pour les 3 axes, donc j'ai commence par essayer 5 pour les 3 parametres. Je n'ai pas vu de difference majeure, en mode velocityroam j'etait oblige de rattraper sans arret les ecarts et il etait beaucoup moins stable qu'en mode attitude complementary. J'ai ensuite essaye la valeur 8, la pareil, j'ai pas vu la difference puis apres une manoeuvre de rattrapage un peu plus brusque que les autres il a decide d'en faire a sa tete, il est partit s'ecraser plain gaz 10 metres plus loin contre un mur. Bilan 1 servo, un bras, 3 helices et un moteur a verifier. Heureusement j'avais pas embarque la mobius.

Ca me decourage un peu de poursuivre les tests  car dimanche dernier j'ai vole par fort vent en mode complementary et je n'ai eu aucun comportement anormal. Bien sur en complementary le velocityroam ne fonctionnait pas bien mais comme l'a explique Laurent c'est normal car il n'utilise que les accelerations et le GPS.

En fait je recherche surtout un RTB, meme si j'ai pas de position hold c'est pas bien grave,  je peux pas recommencer les tests avant quelques semaines car faut que je commande un servo neuf mais la prochaine fois je testerai le RTB en mode complementary, je sais pas ce qu'il va faire mais comme d'habitude je prendrai mes pecautions.

Si quelqu'un a deja teste le RTB en complementary merci de partager vos infos.

Joe