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International Forums => Français => Topic started by: fabrice17n on June 04, 2016, 12:57:01 am
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bonjour les amis,voila la situation j ai monter un multi avec une revo de chez banggood (je debute), tout semble aller en complementary mais si je mets en INS13 je le laisse poser part terre,je regarde dans flight data l horizon tout est niquel et d un coup y part dans tout les sens. ca peut venir de quoi ? salutations
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Bonjour Fabrice,
INS13 comme son nom l'indique utilise 13 entrées de capteurs pour estimer l'attitude de l'appareil et sa position.
En Ins13 l'horizon bouge toujours un petit peu et des oscillations peuvent apparaitre en statique.
https://librepilot.atlassian.net/wiki/display/LPDOC/INS13+-+GPS+Navigation
Cela signifie aussi que en vol le Magnétomètre ne doit pas être perturbé par le champs magnétique généré par les courants forts des moteurs.
Laurent
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Salut, meme config ici, si j'utilise le compas integre a la carte j'ai le meme probleme, si j'utilise un compas externe a 20cm au dessus l'horizon est stable mais le magneto est quand meme perturbe en vol agressifs ou lourde charge. Hier je l'ai crashe car il est parti n'importe ou et j'ai coupe les gaz pour pas le perdre.
La solution que j'ai trouve est de voler en complementary+mag+GPS, c'est stable mais le position hold est un peu moins precis qu'en INS13.
J'ai pourtant torsade tous les cables de puissance, je vais tenter de modifier les parametres du filtre EKF pour voir si j'arrive quand meme a avoir un vol stable en INS.
Joe
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Merci de vos reponses. Je vais essayer de deplacer le gps voir si ca change parce que la c est pas des oscillations y part presque a l envers des fois
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bon alors j ai re tester en complementary c est ok y vole stable niquel mais on sent que il fait 2 kg... en INS13 j ai re calibrer le tout l horizon est parti une fois a l envers alors qu il était au sol avec moteur arreter mais c est tout (peut etre du a qqch de metalique de proche je sais pas) par contre j arrive pas a decoller. plus je mets les gaz et plus l horizon penche a gauche. c est aussi a cause du MAG ca ? si oui ca sera regler car j ai commandé un gps avec mag integré.
2 eme question quand je recois mon gps avec MAG integré je dois utilisé le mag interne de la revo+celui du gps ou bien seulement celui du gps ???
salutations fabrice
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Salut Fabrice, le mag interne est davantage perturbe par les cables d'alimentation, il vaut mieux utiliser le magneto externe seul.
Tes resultats m'interessent beaucoup vu que je suis dans le meme cas, je te recommande de prendre toutes les precautions pour limiter la casse en mode INS13. Dans mon cas en mode velocityroam meme avec tout les status en vert et l'horizon stable j'ai crashe, il semble voler normalement puis d'un coup il devient incontrolable, meme si je repasse en mode attitude il continue d'aller n'importe ou. L'ideal pour le test est le vol en espace degage au dessus d'une herbe epaisse.
Je me demande si beaucoup de monde vole en INS13, je laisse tomber les essais INS13 pour le moment, ca fait 3 fois que je crashe et ca commence a couter cher. Des que j'ai recu mon nouveau servo de queue je teste le mode complementary et RTB.
Joe
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Merci pour tes conseils. Je testerai quand j aurai recu le gps+mag. Et selon ton conseil je desactiverai le mag interne. Pour l histoire qui penche a gauche. Pourquoi ca le fait pas en complementary ? C est bizarre on verra bien si le gps y change qqch. Au fait pour ton rtb t es sur que tu peux le faire en complementary ?
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Non je suis pas sur du tout pour le RTB, mais si j'essaye pas je saurais jamais. Au pire je coupe les gaz si il fait n'importe quoi. Le pire serait qu'il marche pas a tout les coups, lorsque j'en aurai vraiment besoin il faut que je sois certain du comportement, c'est une fonction d'urgence critique.
Pour l'INS qui penche a gauche j'ai le meme probleme, je suis oblige de faire plein de calibrations avant d'avoir une position a peu pres stable en mode attitude. Il a tendance a deriver beaucoup plus qu'en complementary. Le yaw a souvent tendance a deriver aussi.
La ou je suis degoute c'est quand je compare avec mon quad de 1.5kg equipe d'un DJI, je monte n'importe quoi dessus et souvent je recalibre pas le compas et il vole sans aucun probleme, ca me fait penser que je dois avoir oublie de configurer un truc sur la revo pour qu'elle se comporte si mal. A propos, pense a modifier le type d'appareil a VTOL au lieu de fixed wing par defaut dans pathfollower.
Joe
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Le RTB fonctionnera en complementary.
TreatCustomCraftAs n'est utile que lorsque tu utilises une frame 'Custom' (dernier onglet dans Config > Véhicule)
Dans ton cas tu peux mettre Vtol, fixedWing ou ground cela ne changera absolument rien.
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Mince, pour une fois que je pensais avoir trouve une bonne astuce c'est rate. Bonne nouvelle pour le RTB, je teste ca des que j'ai recu le servo, ca me permettra de faire du fpv sans l'angoisse de la perte video.
Je viens de tester les moteurs apres le crash, l'ESC qui est sur la poutre de queue faisait cliquer le moteur mais il tournait pas. Apres quelques recherches la panne etait due au gros condensateur chimique sur la ligne alim, sous le choc la soudure avait lache. Sans condensateur l'ESC ne fonctionne pas, il est incapable de lancer le moteur. J'ai pris le risque de faire un test avec le servo qui grippe un peu (en mode complementary ce coup ci) et il tient en l'air, c'est bon mais je vais pas tenter de voler avec le risque partir en vrille si le yaw se bloque. Je m'en tire pour 20 Euros de reparations, c'est correct (inclus le pic a brochettes qui sert de mat pour le magneto). C'est impressionnant de voir un bras carbone sectionne sur une machine de 800 grammes alors qu'a la main c'est impossible a faire.
Joe
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Pour ma part j'ai abandonner l'idée de volé en INS13 sur des petites machines.
Je pense que sur des petits formats comme nous avons l'électronique très rapprocher on a donc énormément de problème de champ magnétique. Les capteurs sont trop parasités.
Les seules tests concluant que j'ai pu avoir c'est en mode complementary sur une frame 250.
Que ce soit avec une revo chinois ou une nano d'openpilot (pas une copie).
On doit surement pouvoir y arrivé mais si c'est passé des heures et des heures juste pour réalisé l'exploit que ca marche et plus s'en servir après...
Par contre sur une frame bien plus importante là ca prend tout son intérêt surtout si on veut faire de la belle capture d'image avec une gimbal.
D'ailleurs je sais pas si vous avez remarquer mais souvent dans les vidéos ou les gens tests les fonctions en INS13 ce ne sont pas de petites machines.
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Le mien est un 500 bref je voulais utiliser ins13 car j ai cru que c etait obligatoire pour utiliser les modes avec gps mais apparement pas ?
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non tu peux utiliser certain mode GPS en complementary ;).
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Je laisse aussi tomber l'idee de voler en INS13 mais le truc moche en photo est mon 400 equipe d'un Naza, les cables sont meme pas torsades et je monte des batteries differentes sans refaire la calibration compas, il a toujours vole parfaitement en mode GPS, je pourrai meme poser un verre d'eau dessus sans le renverser pour rigoler.
J'ai meme fait le test de lui attacher une bouteille d'eau 1,5 litres sous la nacelle (3kg en tout) et il a vole malgre les forts courants demandes par les moteurs.
Bon c'est sur je ferai pas des flips avec mais si c'est possible sur le Naza je pense qu'on devrait y arriver aussi sur la revo.
Je me pose la question de savoir si mes problemes sur le tricopter ne seraient pas dus au moteur de queue qui s'incline pour le yaw, ca explique peut etre la forte variation de champ magnetique.
Joe
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Je connais pas l'électronique dans le contrôleur naza mais j'ai testé un naza lite et ca vol vraiment super bien c'est même impressionnant. D'un autre côté quand on voit le prix de ce contrôleur... on comprend aussi la différence.
Tu as aussi le pixhawk qui est juste excellent mais pareil il vaut dans les 300€ (pas la copie chinoise qui doit peut être bien marché aussi je sais pas).
De mémoire il me semble que le pixhawk n'as pas une électronique si révolutionnaire que ca, je crois même que l'on est proche d'une sparky2 me semble t'il. Faudrait que je me retape les docs lol.
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C'est un Naza lite a 85 Euros :
http://www.ebay.fr/itm/DJI-Naza-M-Lite-New-Flight-Controller-w-PMU-module-LED-Cable-GPS-holder-/351525470577?hash=item51d88d0171:g:mYAAAOSwQTVWAn3k
J'ai pas essaye de voler avec la version lite vu que je l'ai flashe au depart en V2.
Ca plante jamais mais on peut pas modifier les parametres, a part les trucs essentiels comme les PID. Rien a voir avec la revo ou on peut meme compiler sa propre version soft custom.
Le gros defaut du Naza c'est qu'il sait pas gerer les tricopter, comme c'est mon multi prefere je m'accroche pour faire marcher la revo. Je trouve le tricopter super gracieux et tres agreable a piloter, rien a voir avec le quad. C'est un peu comme comparer une moto a un tank.
Je connais pas le secret du Naza pour avoir un si bon magneto mais je l'ai pas calibre souvent et il revient sans probleme en RTH et je vole quasiment tout le temps en mode GPS.
Le Pixhawk est pas tres cher, chez BG le clone est a 51 Euro, faut ajouter le module GPS a 18 Euros. Les reviews du clone ont l'air d'etre tres positives.
Au niveau prix ils sont a peu pres dans la meme gamme, le charme de la revo c'est qu'elle a du caractere, parfois elle en fait qu'a sa tete, faut arriver a l'apprivoiser c'est tout :-)
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L'original pixhawk est pas très cher? 199$ quand même :p
Mais bon comme tu dis les copies sont intéressante vu leur prix. Je sais pas après si il y a des différences au niveau hardware comme les Revo chinoises.
Comme tu dis l'avantage de la revo c'est son monde ouvert ;). (Bon pour moi j'oublie de pouvoir complier car en ce moment ca bug. J'aurait du tenter l'aventure plutôt pour ne pas avoir les problèmes).
une partie du hardware du pixhawk:
Microprocessor:
•32-bit STM32F427 Cortex M4 core with FPU
•168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash
•32 bit STM32F103 failsafe co-processor
Sensors:
•ST Micro L3GD20 3-axis 16-bit gyroscope
•ST Micro LSM303D 3-axis 14-bit accelerometer / magnetometer
•Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
•MEAS MS5611 barometer
Ca ne pas l'air si impressionnant que ca...
On a un 427 a la place du 405 de la revo
Bon un processeur de secour
on a le même MPU et le même barometer.
Par contre les gyroscopes je les connais pas.
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Librepilot est un super projet, meme si il a des imperfections c'est interessant de pouvoir partager ses problemes et les resoudre. Je trouve autant de plaisir a construire mes modeles et a les configurer qu'a voler, je n'achete jamais du pret a voler. Du coup mon quad equipe de DJI vole sans probleme mais je m'en sert que pour faire des prises de vue, le tricopter est ma machine pour faire des essais et bidouiller.
Je suis en train de remonter mon tricopter apres le dernier crash, j'ai retrouve un autre servo, les pignons sont pas identiques et faut que je bricole un adaptateur, si c'est pas trop tard je fais un essai de RTB en complementary cet aprem.
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arf si j'avais le temps je l'aurai fais l'essai... En plus qu'avec le magnéto interne j'aurai testé histoire de prendre des risques un peu lol.
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Ben moi j attends tjs mon gps donc pour l instant c est en attente
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Dommage tu es pas dans le 13 j'aurai pu te dépanner ;).