[Cookie83610]

Bonjour a tous,

J'ai obtenu un Eachine Racer 250 d'occasion, qui a volé superbement bien lors de l'achat. Une fois rentré, j'ai décidé de migrer de Open vers LibrePilot, mais j'ai oublier de noter les réglages ...
J'ai donc suivi le Wizard et charger le template présent dans la liste. J'ai réussi a tout paramétrer correctement, mais mon drone se comporte bizarrement sur l'axe des ailerons (roll).

Le drone vol en mode Attitude, à plat, et lorsque je pousse les ailerons pour faire une translation, le drone fait une embardée et part de l'arrière, comme si j'avais mis de la dérive ! Si je pousse les ailerons a droite, le cul part a gauche, et inversement.

J'ai apparement trouvé ce qui serait les paramètres d'origine pour mon modèle, en comparant avec mes paramètres actuels, j'ai pu observer que le 'filtering' des accéléromètres était réglé très bas (0.05), que les PID sont très différents du template chargé et de ceux trouvés sur le net (Ali Green), ainsi que les réglages du 'outter loop' à 20 actuellement au lieu de 25.

Si l'un d'entre vous saurez a quoi cela est dû, je lui serait très reconnaissant !

Merci a vous

[f5soh]

Bonjour,

Il n'y aurait tout simplement pas un mixage Ailerons > Dérive sur la radio ?
A vérifier dans l'onglet Input ou le panneau latéral "RC" dans le PFD.

[Cookie83610]

Déjà vérifié dans LibrePilot et également testé sur simulateur, aucun mixage.

Par contre je viens de penser a quelque chose : quand j'ai réglé la sortie de mes moteurs, j'ai réglé pile poil au moment ou le moteur démarre, sur la graduation en dessous, il ne démarre pas. Mon min throttle est donc a 1051 pour chaque moteur. Ne serait-ce pas ce réglage qui serait trop bas et pourrait faire caler certains des moteurs lorsque je met du Roll et entraîner cette rotation du drone ?

J'ai vu partout sur le web qu'il est d'usage de rajouter une marge de +20 sur ces valeurs pour éviter certains soucis, ce n'est pas mon cas, c'est peut être la raison de mon  problème ?

Merci pour vos réponses

[f5soh]

A priori rien à voir avec le neutre des moteurs.

A tout hasard tu peux poster ton fichier de config.
Fichier > Exporter paramètres UAV

[Cookie83610]

Oui je peux le poster, le voici !

J'ai effectué un "vol éclair" pendant une minute (il commençait à faire noir et mes LiPo's n'étaient pas chargées) pour tester mes réglages d'hier, à savoir remettre le Racer avec ces paramètres ci : http://drone.hjns.net/eachine-racer-250-default-settings/

Banque 1 avec ces paramètres là, et Banque 2 avec les paramètres de base de LibrePilot. A ma grande surprise, le drone part beaucoup moins de l'arrière, et il est encore plus précis avec la banque 2, sur cette banque, il a un comportement quasi parfait !

Un des paramètres que j'ai changé à fait son petit effet c'est sûr, mais alors lequel ...? Je joint également l'ancienne config' qui tanguait beaucoup plus (voir la date sur le nom du fichier) pour comparer.

Merci pour vos réponses !

[f5soh]

Dans les deux fichiers il y a des valeurs bizarres, soit des valeurs de D très hautes et aussi le I qui est ridiculement faible.

Essaye le fichier joint, uniquement banque1 de modifiée, les PID sont par défaut dans les autres.

[Cookie83610]

Je ne saurais honnêtement pas dire de visu ce qui sont de bons chiffres ou pas, je suis encore novice là dedans ...

Effectivement vos données sont différentes, dans quel sens, je ne saurais dire. Pourquoi les anciens PID sont-ils bizarres ?

Que pensez-vous de cette config' là ? J'ai respectivement mis dans les banques :

1 - Valeurs par défauts du Racer "out of the box"
2 - Valeurs obtenues en cliquant sur "défaut" dans LibrePilot
3 - Valeurs acquises sur le template "Eachine Racer 250" présent dans l'assistant de LibrePilot.

Merci pour vos réponses !

[f5soh]

Il ne s'agit pas de mettre 3 banques en même temps et faire à plouf plouf pour trouver la bonne.
Essaye le fichier que j'ai posté comme base et ensuite tu peux l'améliorer en utilisant TxPID/Easytune:
https://librepilot.atlassian.net/wiki/display/LPDOC/EasyTune

Le template du eachine racer 250 marchait bien ici (Sbus-PWMSync), il faudrait peut-être diminuer un peu les PID dans ton cas.

[Cookie83610]

Pas jouer a plouf plouf mais déjà trouver quelque chose qui fonctionne bien et avec lequel je puisse voler, ça sera pas mal.

Je ne peux malheureusement pas utiliser EasyTune avec ma Spektrum DX6, pas de potard rotatif ... .

Vous pensez donc que les paramètres 'par défaut' (ma banque 1) son bizarre et qu'il faudrait privilégier les paramètres du template (banque 3) ?

Si je modifie les PID c'est par pas de combien ? Dans un ordre particulier ? Le but est d'obtenir quel comportement ?

Merci de m'aider en tout cas, même si je suis très débutant, c'est très gentil !

[f5soh]

Le comportement attendu c'est d'être verrouillé, sans oscillations.

Pour l’ordre de valeur pour les réglages, voir les infobulles sur les P, I dans l'onglet basic.
Sinon passer de 0.00300 à 0.00290 pour le P

Voir aussi les proportions habituelles dans l'onglet TxPID
I = P x 3
D = P x 0.0135

[Cookie83610]

D'accord, merci pour tous ces renseignements !

Je vais essayer les différentes banques en vol, en commençant par la votre, histoire de voir les différences de comportement, de me faire une idée, et ensuite j'essayerais de me documenter comme il faut et d'affiner.

Merci beaucoup pour l'aide que vous m'avez apporté en tout cas, je repasserais par ici pour donner des nouvelles de mes "recherches"

[Cookie83610]

Bonjour,

Session de tests rapides ce matin avant d'aller bosser, dans la banque 1 se trouvait les valeurs par défaut du Racer (même banque que hier soir), en 2 votre banque de test, et en 3, les paramètres du template.

Le drone s'est remis a partir de l'arrière, alors qu'il ne l'avait pas fait hier ... C'est a ne rien y comprendre. Il le fait de moins en moins au fur et à mesure que je bascule vers le mode de vol 3, mais j'observe des oscillations lorsque le drone est incliné (sur le roll) sur ce mode là, chose que je n'ai pas sur les autres modes. J'en déduis donc qu'il y a une valeur qui ne va pas, le I pas assez haut peut être ?

Il faudrait que je test avec ces réglages, à vue de nez ça pourrait être pas mal

https://uav-review.com/wp-content/uploads/2016/04/Ali-Green-DAL-50x45x2-PIDs-1.jpg

[f5soh]

Il faudrait que je test avec ces réglages, à vue de nez ça pourrait être pas mal
https://uav-review.com/wp-content/uploads/2016/04/Ali-Green-DAL-50x45x2-PIDs-1.jpg

Ceux-là aussi sont un peu fantaisistes. étant donné la répartition des masses c'est gère probable que les valeurs de PI soient les mêmes en Roll/Pitch.


 

[Cookie83610]

En tout cas cela peut être une base a ajuster peut être, ou tout du moins s'en inspirer ? Ce qui m'intrigue dessus c'est les valeurs de I si hautes, c'est courant comme pratique ?

Demain je suis en congés, je pense faire un RaZ complet du FC et de mon profil radio, et recommencer de zéro. Je ne sais pas encore si à la fin de l'assistant je pars sur le template "Generic" ou sur celui dédié au Racer, mais je veux repartir sur une base la plus saine possible. Normalement, même avec tous les réglages par défaut, je ne pense pas que mon quad devrait se dandiner autant ...

J'ai trouvé d'autres settings fournis par la même personne qui ont l'airs plus raisonnables :

Roll             Pitch           Yaw
P   0.00282      0.0279        0.00600
I    0.01115      0.00970      0.01305
D  0.000078    0.000065    0.000067

J'avais pourtant cru lire que pour des chassis en X (c'est le cas du Racer il me semble ?) on pouvait lier Pitch et Roll car le chassis est symétrique

[Cookie83610]

Bonjour,

Nouvelle journée, nouveaux réglages, j'ai tout repris à zéro, RaZ de la CC3D, nouveau profil radio, et c'est reparti pour un tour de Wizard. J'ai tout de même chargé le template du Racer 250, je me suis dit que si ce template était là, c'est qu'il avait déjà dû être valider/approuver par la communauté sur leurs machines, donc qu'il était censé être viable.

La clé de mon salut a été de trouvé une page que je n'avait jamais trouvé sur le Wiki, c'est à dire celle là : https://librepilot.atlassian.net/wiki/display/LPDOC/Attitude+Setup

La page montre bien que les PID ont une moindre importance dans le comportement du quad en mode Attitude ! Je pouvais toujours trifouiller longtemps ces valeurs donc ... Premier vol, mode Attitude, toujours ce fameux "dandinage de l'arrière" caractéristique quand je met du Roll, qui se corrige tout de même assez facilement en mettant un poil de YAW. Je passe en mode 2, les expo sont bien trop gros à mon gout. Mode 3 (Rate), là c'est la magie, le drone est une rail, et il ne part plus du tout de l'arrière, c'est incroyable !

Je compte donc laisser les PID d'origine tranquilles, si ils fonctionnent en Rate, c'est qu'ils sont bons, et je vais essayer d'augmenter un peu les valeurs du Roll dans le Stabilization Attitude (outter loop) afin que le FC ai un peu plus de contrôle et corrige ce comportement (si j'ai bien tout compris).

Me voilà tout de même soulagé !